[发明专利]一种测距方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种测距方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该测距方法包括：获取目标装置上的采集设备采集的当前帧路面图像；基于当前帧路面图像，确定目标装置与当前帧路面图像中的目标对象的待调整距离信息；基于目标对象在采集设备采集的多帧历史帧路面图像中相邻两帧路面图像中的尺度之间的尺度变化信息、以及多帧历史帧路面图像中每帧历史帧路面图像中的目标对象与目标装置之间的历史第一距离信息，对待调整距离信息进行调整，得到目标装置与目标对象之间的当前第一距离信息。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种测距方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，传统工业与信息技术结合，为人们的生活带来便利，比如将汽车行业与信息技术结合，可以产生能够自动驾驶的智能汽车，智能汽车在自动驾驶过程中，测距是非常重要的环节。

在智能汽车辅助驾驶所采用的测距传感器中，视觉传感器能够获得较丰富的道路结构环境信息，价格也较为低廉，在视觉测距中，单目视觉测距技术相对于多目视觉测距技术具有成本低廉、系统安装简单、稳定性好等特点，因而被广泛采用。

发明内容

本公开实施例至少提供一种测距方案。

第一方面，本公开实施例提供了一种测距方法，包括：

获取目标装置上的采集设备采集的当前帧路面图像；

基于所述当前帧路面图像，确定所述目标装置与所述当前帧路面图像中的目标对象的待调整距离信息；

基于所述目标对象在所述采集设备采集的多帧历史帧路面图像中相邻两帧路面图像中的尺度之间的尺度变化信息、以及所述多帧历史帧路面图像中每帧历史帧路面图像中的所述目标对象与所述目标装置之间的历史第一距离信息，对所述待调整距离信息进行调整，得到所述目标装置与所述目标对象之间的当前第一距离信息。

在一种可能的实施方式中，所述对所述待调整距离信息进行调整，得到所述目标装置与所述目标对象之间的当前第一距离信息，包括：

对所述待调整距离信息进行调整，直至所述尺度变化信息的误差量最小，得到调整后的距离信息；其中，所述误差量基于所述待调整距离信息、所述尺度变化信息以及所述多帧历史帧路面图像中每帧历史帧路面图像对应的历史第一距离信息确定；

基于所述调整后的距离信息，确定所述当前第一距离信息。

本公开实施例中，通过对目标对象在当前帧路面图像和与当前帧路面图像相邻的历史帧路面图像中的尺度之间的尺度变化信息进行不断优化，可以降低获取到的目标对象在当前帧路面图像和与当前帧路面图像相邻的历史帧路面图像中的尺度之间的尺度变化信息的误差，从而提高调整后的距离信息的稳定性。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述调整后的距离信息，确定所述当前第一距离信息之前，所述测距方法还包括：

对所述当前帧路面图像进行目标检测，确定所述当前帧路面图像中包含的所述目标对象的检测框的位置信息；

基于所述检测框的位置信息、以及所述采集设备的标定参数，确定当前第二距离信息；

所述基于所述调整后的距离信息，确定所述当前第一距离信息，包括：

基于所述当前第二距离信息、所述多帧历史帧路面图像中的每帧历史帧路面图像中所述目标对象与所述目标装置之间的历史第二距离信息、该帧历史帧路面图像对应的所述历史第一距离信息以及所述调整后的距离信息，确定针对所述调整后的距离信息的距离偏置信息；

基于所述距离偏置信息对所述调整后的距离信息进行调整，得到所述当前第一距离信息。