[发明专利]无人行车的校准方法在审
| 申请号： | 202110469319.9 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113310444A | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 张进伟;郑利楠;张文军;李清华 | 申请（专利权）人： | 聚光科技（杭州）股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310052 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人 行车 校准 方法 | ||
1.无人行车的校准方法，所述无人行车的校准方法为：
无人行车的二侧分别在第一轨道和第二轨道上平移，获得无人行车到参考点的距离L；
当无人行车移动到第一标记点时，获得此时无人行车到参考点的距离L1；
比较(L1-Ls1)和△1，Ls1是所述第一标记点到所述参考点的距离，△1是无人行车允许最大位置校准误差；
若(L1-Ls1)≤△1，无需校准；
若(L1-Ls1)＞△1，无人行车到参考点的校准距离Ls＝L-(L1-Ls1)；
无人行车进一步移动到第二标记点时，获得此时无人行车到参考点的距离L2；
比较[L2-(L1-Ls1)]和△s1，△s1是最大检验误差；
若[L2-(L1-Ls1)]≤△s1时，保存计算式Ls＝L-(L1-Ls1)；
若[L2-(L1-Ls1)]＞△s1，提示报警。
2.根据权利要求1所述的无人行车的校准方法，其特征在于，所述无人行车的校准方法还包括：
获得无人行车的第一侧到达第一标记点和第二侧到达第三标记点时的时间差△t，所述第一标记点和第三标记点间连线垂直于所述第一轨道；
比较v△t和△s2，v是无人行车速度，△s2是最大纠偏误差；
若v△t≤△s2时，无需纠偏；
若v△t＞△s2，进行纠偏，具体为；
抱死无人行车一侧的驱动轮，驱动另一侧的驱动轮或非驱动轮，使得无人行车的驱动轮的中心轴线均垂直于所述第一轨道。
3.根据权利要求2所述的无人行车的校准方法，其特征在于，纠偏方式为：
抱死无人行车第二侧的驱动轮，使用动力模块驱动第一侧的非驱动轮前进，前进距离为v△t，或者，
抱死无人行车第一侧的驱动轮，使用动力块驱动第二侧的非驱动轮后退，后退距离为v△t。
4.根据权利要求2所述的无人行车的校准方法，其特征在于，所述第一标记点和第二标记点处于所述第一轨道上，所述第三标记点处于所述第二轨道上，所述第一标记点和第三标记点间连线垂直于所述第一轨道；所述无人行车的第一侧处于所述第一轨道上，第二侧处于所述第二轨道上。
5.根据权利要求1所述的无人行车的校准方法，其特征在于，无人行车的二侧的驱动轮同步运动。
6.根据权利要求1所述的无人行车的校准方法，其特征在于，测距传感器设置在所述无人行车上，用于获得距离L。
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