[发明专利]无人行车的校准方法在审
申请号: | 202110469319.9 | 申请日: | 2021-04-28 |
公开(公告)号: | CN113310444A | 公开(公告)日: | 2021-08-27 |
发明(设计)人: | 张进伟;郑利楠;张文军;李清华 | 申请(专利权)人: | 聚光科技(杭州)股份有限公司 |
主分类号: | G01B21/00 | 分类号: | G01B21/00 |
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地址: | 310052 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 无人 行车 校准 方法 | ||
本发明提供了无人行车的校准方法,具体为:无人行车的二侧分别在第一轨道和第二轨道上平移,获得无人行车到参考点的距离L;当无人行车移动到第一标记点时,获得此时无人行车到参考点的距离L1;比较(L1‑Ls1)和△1,Ls1是所述第一标记点到所述参考点的距离,△1是无人行车允许最大位置校准误差;若(L1‑Ls1)≤△1,无需校准;若(L1‑Ls1)>△1,无人行车到参考点的校准距离Ls=L‑(L1‑Ls1);无人行车进一步移动到第二标记点时,获得此时无人行车到参考点的距离L2;比较[L2‑(L1‑Ls1)]和△s1,△s1是最大检验误差;若[L2‑(L1‑Ls1)]≤△s1时,保存计算式Ls=L‑(L1‑Ls1);若[L2‑(L1‑Ls1)]>△s1,提示报警。本发明具有定位准确等优点。
技术领域
本发明涉及无人行车,特别涉及无人行车的校准方法。
背景技术
目前行车基本都采用有人驾驶的方式,抓取定位都依靠人工肉眼定位的方式,很难定位准确。目前部分行车已经改为自动定位,但是存在长期运行后定位误差放大,行车两端主动轮跑偏而导致啃轨等问题。
发明内容
为解决上述现有技术方案中的不足,本发明提供了一种无人行车的校准方法。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的:
无人行车的校准方法,所述无人行车的校准方法为:
无人行车的二侧分别在第一轨道和第二轨道上平移,获得无人行车到参考点的距离L;
当无人行车移动到第一标记点时,获得此时无人行车到参考点的距离L1;
比较(L1-Ls1)和△1,Ls1是所述第一标记点到所述参考点的距离,△1是无人行车允许最大位置校准误差;
若(L1-Ls1)≤△1,无需校准;
若(L1-Ls1)>△1,无人行车到参考点的校准距离Ls=L-(L1-Ls1);
无人行车进一步移动到第二标记点时,获得此时无人行车到参考点的距离L2;
比较[L2-(L1-Ls1)]和△s1,△s1是最大检验误差;
若[L2-(L1-Ls1)]≤△s1时,保存计算式Ls=L-(L1-Ls1);
若[L2-(L1-Ls1)]>△s1,提示报警。
与现有技术相比,本发明具有的有益效果为:
1.自动化校准;
在无人行车的正常工作中,通过距离检测、比较实现了行车位置的校准,无人人工介入,实现了自动化校准;
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