[发明专利]一种机器人无线充电对位方法及系统

权利要求书

1.一种机器人无线充电对位方法，其特征在于，包括以下步骤：

当充电管理单元检测到动力电池电量少于预设值时，发送自动回位充电信号至整车控制器；

整车控制器控制机器人回到预设无线充电位置；

识别无线充电底座的轮廓，并移动至无线充电底座上方，所述无线充电底座上设有无线充电发射线圈及红外对位灯组；

接收红外对位灯组发送的红外信号；

接收到红外对位灯组发送的红外信号后，判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若小于预设比例，则控制机器人重新对位；

若大于预设比例，则判断检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流；

若是，则进行无线充电；

若否，则控制机器人重新对位。

2.根据权利要求1所述机器人无线充电对位方法，其特征在于，所述红外对位灯组包括第一红外对位灯组及第二红外对位灯组，所述第一红外对位灯组及第二红外对位灯组分别设置在无线充电发射线圈的上方及下方；

所述步骤“判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则控制机器人重新对位”具体包括以下步骤：

判断接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若接收到的第一红外对位灯组或第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于预设比例，则整车控制器控制机器人执行前进动作，并检测接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比变化；

若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比增大，则继续控制机器人前进，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变；

若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比减小，则继续控制机器人后退，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变。

3.根据权利要求2所述机器人无线充电对位方法，其特征在于，所述红外对位灯组还包括第三红外对位灯组，所述第三红外对位灯组设置在无线充电发射线圈的左侧或者右侧；

还包括以下步骤：

当接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比大于预设比例后；

判断接收到的第三红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若小于预设比例，则控制机器人退出无线充电底座，并记录离开的距离；

通过深度摄像头识别第三红外对位灯组处于机器人自身偏左或偏右的状态；

然后根据记录的机器人离开的距离及第三红外对位灯组处于机器人自身偏左或偏右的状态对机器人的进行调整，控制机器人重新回到无线充电底座之上。

4.根据权利要求2所述机器人无线充电对位方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当判断接收到的第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于0时，则再次读取无线充电底座的轮廓，并移动机器人至无线充电底座的上方。

5.根据权利要求1所述机器人无线充电对位方法，其特征在于，所述步骤“识别无线充电底座的轮廓”具体包括以下步骤：

通过雷达及深度摄像头识别无线充电底座的轮廓。