[发明专利]一种机器人无线充电对位方法及系统

说明书

本发明涉及一种机器人无线充电对位方法及系统，所述方法包括以下步骤：当充电管理单元检测到动力电池电量少于预设值时，发送自动回位充电信号至整车控制器；整车控制器控制机器人回到预设无线充电位置；识别无线充电底座的轮廓，并移动至无线充电底座上方；接收红外对位灯组发送的红外信号；判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则控制机器人重新对位；若大于预设比例，则判断检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流；若是，则进行无线充电；若否，则控制机器人重新对位。提高了对位效率、准确度及智能化程度，同时避免充电电流过低而造成充电效率低下的情况发生。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人无线充电对位方法及系统。

背景技术

智能机器人常见于服务场景，如清洁机器人、政务机器人、图书馆机器人，可以实现卫生清洁、带路指引等功能。现有的智能机器人都是配备充电电池，在拐角或隐密的空间内设置充电装置。当机器人需要充电时，会自动导航至充电装置附近进行充电。

而现有的机器人的充电方式分为有线充电方式及无线充电方式，其中，有线充电方式需要运维人员手动进行操作，而随着机器人无人化服务的普及，机器人的无线充电方式一定会大规模普及；而现有的无线充电过程中，如果发射端的无线充电发射模组与接收端的无线充电接收模组无法完全对齐，会存在充电效率过低的问题。

发明内容

为此，需要提供一种机器人无线充电对位方法及系统，解决现有机器人无线充电过程中，若无线充电接收模组与无线充电发射模组没有对齐而造成充电效率过低的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种机器人无线充电对位方法，包括以下步骤：

当充电管理单元检测到动力电池电量少于预设值时，发送自动回位充电信号至整车控制器；

整车控制器控制机器人回到预设无线充电位置；

识别无线充电底座的轮廓，并移动至无线充电底座上方，所述无线充电底座上设有无线充电发射线圈及红外对位灯组；

接收红外对位灯组发送的红外信号；

判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若小于预设比例，则控制机器人重新对位；

若大于预设比例，则判断检测到的无线充电发射线圈的充电电流是否大于预设电流；

若是，则进行无线充电；

若否，则控制机器人重新对位。

进一步优化，所述红外对位灯组包括第一红外对位灯组及第二红外对位灯组，所述第一红外对位灯组及第二红外对位灯组分别设置在无线充电发射线圈的上方及下方；

所述步骤“判断接收到的红外对位灯组发送的红外信号的信号区域的百分比是否大于预设比例；若小于预设比例，则控制机器人重新对位”具体包括以下步骤：

判断接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比是否大于预设比例；

若接收到的第一红外对位灯组或第二红外对位灯组的信号区域的百分比小于预设比例，则整车控制器控制机器人执行前进动作，并检测接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比变化；

若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比增大，则继续控制机器人前进，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变；

若接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比减小，则继续控制机器人后退，直至接收到第一红外对位灯组及第二红外对位灯组的信号区域的百分比不变。