[发明专利]一种货物盘点方法及系统

权利要求书

1.一种货物盘点方法，其特征在于，包括：

仓储机器人群决策服务器接收欲盘点货物的第一信息；

所述决策服务器接收仓库内仓储机器人群的第二信息；

所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案；

所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；

所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点；

所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括：

货物的种类和货物的分布位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括：

机器人的位置，机器人的电量，机器人的速度，机器人的加速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案包括：

根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境地图信息包括：

将环境地图栅格化处理，将环境地图中的栅格划分为可通行栅格、货架栅格和障碍物栅格；

其中，可通行栅格的集合为X＝{x₁,x₂,…,x_n}，在可通行网格x_m(x_m∈X)可实现扫货识别的货架集合为v(x_m)；n为可通行网格的数量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括：

欲盘点货物的编号集合为{1,2,…,i,…,I}，第i种货物为A_i；

其中，i表示货物的编号，I表示货物的总数量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括：

仓储机器人群中机器人的编号集合为{1,2,…,j,…,J}，第j台机器人为R_j，第j台机器人的起始位置为S_Rj，第j台机器人的速度为q_Rj；

其中，j表示机器人的编号，J表示机器人的总数量。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案包括：

确定所述机器人欲盘点的货物；

确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人欲盘点的货物包括：

确定第一目标函数；

确定第一约束条件；

根据所述第一目标函数和所述第一约束条件，确定所述机器人欲盘点的货物。