[发明专利]一种货物盘点方法及系统

说明书

本申请公开了一种货物盘点方法及系统，用于提高仓储机器人货物盘点的性能，提高盘点方案优化的实时性。本申请公开的货物盘点方法包括：仓储机器人群决策服务器接收欲盘点货物的第一信息；所述决策服务器接收仓库内仓储机器人群的第二信息；所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案；所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点；所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。本申请还提供了一种货物盘点系统。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种货物盘点方法及系统。

背景技术

仓储机器人应用于仓库中执行货物盘点功能是智能仓储系统发展的一个核心部分。目前使用工作人员对仓库中的货物进行盘点作业面临的效率低、人工成本昂贵等缺点，而且对危险货物进行盘点时，工作人员面临一定的危险性。利用仓储机器人替代人工从事相关工作成为一种趋势。但是现有技术中，仓储机器人货物盘点规划存在实时性差，优化性能较差的问题。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种货物盘点方法及系统，用以提高仓储机器人货物盘点规划的实时性，提高优化性能。

第一方面，本申请实施例提供的一种货物盘点方法，包括：

仓储机器人群决策服务器接收欲盘点货物的第一信息；

所述决策服务器接收仓库内仓储机器人群的第二信息；

所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案；

所述决策服务器将所述货物盘点方案发送到仓库内各机器人；

所述仓库内各机器人根据所述货物盘点方案对所述欲盘点货物进行盘点；

所述仓库内各机器人完成盘点后将获得的核实信息发送给仓库管理人员。

进一步的，所述第一信息包括：货物的种类和货物的分布位置。

进一步的，所述第二信息包括：机器人的位置，机器人的电量，机器人的速度，机器人的加速度。

优选的，所述决策服务器根据所述第一信息和所述第二信息，确定货物盘点方案包括：

根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案。

优选的，所述环境地图信息包括：

将环境地图栅格化处理，将环境地图中的栅格划分为可通行栅格、货架栅格和障碍物栅格；

其中，可通行栅格的集合为X＝{x₁,x₂,…,x_n}，在可通行网格x_m(x_m∈X)可实现扫货识别的货架集合为v(x_m)；n为可通行网格的数量。

进一步的，所述第一信息包括：欲盘点货物的编号集合为{1,2,…,i,…,I}，第i种货物为A_i；其中，i表示货物的编号，I表示货物的总数量。

进一步的，所述第二信息包括：仓储机器人群中机器人的编号集合为{1,2,…,j,…,J，第j台机器人为R_j，第j台机器人的起始位置为S_Rj，第j台机器人的速度为q_Rj；其中，j表示机器人的编号，J表示机器人的总数量。

优选的，所述根据所述第一信息，所述第二信息和环境地图信息，确定货物盘点方案包括：

确定所述机器人欲盘点的货物；

确定所述机器人盘点所述欲盘点的货物需要到达的可通行的栅格。