[发明专利]一种煤炭采样方法及采样车

权利要求书

1.一种煤炭采样方法，用于对煤堆采样，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取所述煤堆的形貌，并确定所述煤堆的体积；

S2、利用所述煤堆的密度计算所述煤堆的重量，再根据所述煤堆的重量确定采样单元，并在每个所述采样单元内获取多个子样采集区域坐标；

S3、采样车移动至一个所述子样采集区域附近；

S4、拍摄装置拍摄位于所述子样采集区域的所述煤堆；

S5、采样头(100)采取所述子样采集区域的对应的煤炭样品；

S6、所述拍摄装置再次拍摄位于所述子样采集区域的所述煤堆。

2.根据权利要求1所述的煤炭采样方法，其特征在于，所述采样车还包括扫描装置和计算设备，步骤S1包括如下步骤：

S1.1、利用所述扫描装置扫描所述煤堆获得二维图像，利用所述计算设备对所述二维图像进行曲面拟合处理与数据计算。

3.根据权利要求1所述的煤炭采样方法，其特征在于，所述采样车还包括信息识别设备，步骤S1包括如下步骤：

S1.2、利用所述信息识别设备读取所述煤堆的物料信息，所述物料信息包括所述煤堆的形貌、体积和密度。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的煤炭采样方法，其特征在于，所述采样车还包括采样校准模块，在步骤S5之后包括如下步骤：

S5.1、采样校准模块检测所述采样头(100)采取位置是否位于所述子样采集区域内，当所述采取位置不位于所述子样采集区域内时，所述采样头(100)卸落所述煤炭样品，返回步骤S5；否则继续步骤S6。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的煤炭采样方法，其特征在于，所述采样车还包括摄影装置和用于检测所述采样车工作情况的工作检测模块，所述煤炭采样方法包括：

所述摄影装置开始摄影所述采样车；

所述工作检测模块检测所述采样车的工作情况；

当所述采样车完成全部采样操作时，所述摄影装置停止摄影所述采样车；否则返回所述工作检测模块检测所述采样车的工作情况的步骤。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的煤炭采样方法，其特征在于，所述采样车还包括用于调节所述采样车的速度的调速装置和用于发送所述采样车的坐标的定位装置，所述煤炭采样方法包括：

所述定位装置检测所述采样车之间间距；

对比两个所述采样车的坐标的间距与间距安全阈值的大小，当两个所述采样车的坐标的间距小于或者等于间距安全阈值时，所述调速装置调节所述采样车的速度，然后返回所述定位装置检测所述采样车之间间距的步骤；否则直接返回所述定位装置检测所述采样车之间间距的步骤。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的煤炭采样方法，其特征在于，所述采样车还包括用于检测所述采样车的工作状态的故障检测模块及与所述故障检测模块通信连接的报警模块，所述煤炭采样方法包括：

所述故障检测模块检测所述采样车的工作状态；

当所述采样车故障时，所述报警模块发出报警；否则返回所述故障检测模块检测所述采样车的工作状态的步骤。

8.一种采样车，其特征在于，能应用于权利要求1-7中任一项所述的煤炭采样方法中，所述采样车包括：

所述采样头(100)，用于采取所述煤炭样品；

采样车体，包括车体主体(210)、用于驱动所述车体主体(210)的行走单元(220)、升降臂(230)、机械手(240)及设于所述车体主体(210)上的煤斗(250)，所述车体主体(210)、所述升降臂(230)、所述机械手(240)依次转动连接，所述采样头(100)安装于所述机械手(240)上，所述煤斗(250)用于收纳所述煤炭样品。