[发明专利]双工位自动上下料装置及工件的上下料方法

说明书

本发明公开了一种双工位自动上下料装置及工件的上下料方法，包括AGV小车、上料输送机一号工位和上料输送机二号工位，上料输送机一号工位与上料输送机二号工位沿着AGV小车移动的方向并列设置；上料输送机一号工位包括上料架、输送辊筒、一号驱动装置和定位顶升装置，输送辊筒安装在上料架上并且输送辊筒的轴线方向与AGV小车的移动方向相同，定位顶升装置用于在上料时将上料架上的托盘向上托起与机器人抓手相配合将工件放置于托盘上，并且在工件放置托盘上后向下收缩将装有工件的托盘放置于输送辊筒上，上料架上远离AGV小车的一侧设置有定位件，用于对托盘在上料架上的输送定位。本发明减少了工件上下料的人力投入，提高了工件上下料的效率。

技术领域

本发明涉及一种双工作自动上下料装置及工件的上下料方法。

背景技术

随着工业自动化技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在机器人上下料作业中，采用机器人抓取工件自动上下料，能降低劳动强度，提高工作效率。

现今，工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛,由于一些智能生产线上需要多个工位同时进行工件上下料，现有的工件上料方法常采用人工对工件进行物流、上下料，人工上下料操作不灵活导致生产效率低下、安全防护等级低、不具有柔性控制、生产线周边待料工件存储占地面积大等缺点，因此很难对上述工件进行有效操作。

发明内容

本发明的目的是提供一种双工位自动上下料装置，解决现有技术中采用人工对工件进行物流、上下料，人工上下料操作不灵活导致生产效率低下的技术缺陷。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：双工位自动上下料装置，包括AGV小车、结构相同的上料输送机一号工位和上料输送机二号工位，上料输送机一号工位和上料输送机二号工位的结构相同，上料输送机一号工位与上料输送机二号工位沿着AGV小车移动的方向并列设置；AGV小车顶部转动设置有支撑辊和驱动支撑辊转动的驱动机构，支撑辊的轴线方向与AGV小车移动方向相同，驱动机构驱动支撑辊转动，用于将AGV小车上空的托盘输送至上料输送机一号工位或上料输送机二号工位上，以及接收上料输送机一号工位或上料输送机二号工位上装有工件的托盘；上料输送机一号工号包括上料架、输送辊筒、一号驱动装置和定位顶升装置，输送辊筒安装在上料架上并且输送辊筒的轴线方向与AGV小车的移动方向相同，一号驱动装置用于驱动输送辊筒转动，输送辊筒转动用于在上料前将AGV小车上空的托盘接驳到上料架上以及在上料后将装有工件的托盘接驳至AGV小车上，定位顶升装置用于在上料时将上料架上的托盘向上托起与机器人抓手相配合将工件放置于托盘上，并且在工件放置托盘上后向下收缩将装有工件的托盘放置于输送辊筒上，上料架上远离AGV小车的一侧设置有定位件，用于对托盘在上料架上的输送定位。本发明采用AGV小车运送空的托盘和装有工件的托盘，由机器人抓手抓取工件放置在托盘上，工件的上下料自动化程度高，不需人工操作，AGV小车和机器人抓手上下料的灵活性好，本发明中的AGV小车移动一次，将空的托盘放置于上料输送机的一个工位上，同时将上料输送机另一个工位上放置有托盘的工件移送至指定的地点，本发明中两个上料输送机工位同时上料和下料，使本发明的上料与下料持续不间断的进行，至少节省一半的上下料时间，提高工件上下料的效率，本发明中的定位顶升装置在上料时将托盘向上顶起，避免在上料时托盘在上料架上移动，提高工件上料的精度。

作为本发明的进一步改进，上料架包括矩形的框架和多根支撑柱，支撑柱的顶端与框架连接用于支撑框架，框架由两根与AGV小车前进方向平行设置的X撑杆和两根与AGV小车移动方向垂直设置的Y撑杆首尾相接构成，两根Y撑杆上相互靠近的一侧各设置有多根输送辊筒，两根Y撑杆上的输送辊筒分别用于从托盘的两端支撑并输送托盘，定位顶升装置在两根Y撑杆上的输送辊筒之间升降。本发明中在两根Y撑杆上设置输送辊筒，使两根Y撑杆上的输送辊筒隔开，在两根Y撑杆上的输送辊筒之间留出足够大的空间，便于定位顶升装置向上顶起托盘，本发明中的输送辊筒仅从托盘的两端支撑并输送托盘。