[发明专利]一种工业机器人RV-C型减速机

说明书

本发明涉及工业机器人减速机技术领域，具体的说是一种工业机器人RV‑C型减速机，包括减速机构、壳体、滑轨、滑块、环套、电机和控制器；所述壳体内设置有环形槽；所述环形槽包围着减速机构；所述滑轨安装在环形槽两相对的端面上；所述滑块位于环形槽内；所述电机的输出轴上缠绕有钢绳；所述控制器用于控制工业机器人RV‑C型减速机自动运行；本发明通过电机收缩钢绳，再与两个滑块挤压一号腔体内的润滑剂相配合，从而达到润滑剂流过一号台阶孔和贯穿孔进入减速机构的目的，使得润滑剂对减速机构内的齿轮进行润滑和降温，进而提升了减速机构的使用寿命，同时延缓减速机构的传动精度降低。

技术领域

本发明涉及工业机器人减速机技术领域，具体的说是一种工业机器人RV-C型减速机。

背景技术

工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动或工艺来代替人类劳动的通用机器，精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩；与通用减速器相比，机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点；目前应用于机器人领域的减速机主要是RV型减速机，RV-C型减速机是RV型减速机的一种；在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；齿轮啮合传动时会产生热量，使齿轮发生热膨胀，影响到减速机的传动精度，并且还会蒸发润滑剂，使齿轮之间易出现卡死现象；齿轮在缺少润滑剂时会出现粘附磨损、磨料磨损和腐蚀磨损，这会影响到减速机的传动精度，降低它的使用寿命。

如申请号为CN202010571024.8的一项中国专利公开了一种工业机器人RV-C型减速机，包括针齿壳、第一级减速部件和第二级减速部件，第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮、及行星轮，第二级减速部件包括偏心轴、摆线轮、针销、左钢性盘及右钢性盘；该技术方案对摆线轮修形后，使得针销与摆线轮齿槽间产生合理间隙，使减速机在额定负载下，摆线轮热膨胀时啮合件不被卡死，而且不需要很高的制造精度，还可以与市面上的RV减速器互换，提高产品的适应性和实用性；但是该技术方案并没有解决齿轮在传动时缺少润滑剂会出现磨损严重的问题，仅仅解决了齿轮在高速运转下的膨胀问题，从而造成该方案的局限性。

鉴于此，为了克服上述技术问题，本发明提出了一种工业机器人RV-C型减速机，解决了上述技术问题。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种工业机器人RV-C型减速机，通过电机收缩钢绳，再与两个滑块挤压一号腔体内的润滑剂相配合，从而达到润滑剂流过一号台阶孔和贯穿孔进入减速机构的目的，使得润滑剂对减速机构内的齿轮进行润滑和降温，进而防止减速机构中的齿轮发生粘附磨损；往减速机构中添加润滑剂提升了减速机构的使用寿命，同时延缓减速机构的传动精度降低。