[发明专利]一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法和系统

权利要求书

1.一种基于无人机视频与铁路BIM进行线路巡检的方法，其特征在于，所述方法包括：

播放目标铁路线路的巡检视频，并每隔第一预设时间间隔获取所述巡检视频中的当前播放时间，并根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程；

根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标；

在所述当前播放时间之后经预设时长获取与所述当前地理坐标对应的新的地理坐标，并根据所述当前地理坐标和所述新的地理坐标确定所述巡检视频的当前镜头方位角；

根据所述当前地理坐标、当前高度和所述当前镜头方位角对所述目标铁路线路的BIM的相机进行配置，以使所述相机对所述BIM进行展示；

其中，所述巡检视频是通过无人机对所述目标铁路线路进行全线飞行拍摄获取的，所述第一预设关系表是根据所述巡检视频中每隔第二预设时间间隔记录的播放时间和里程确定的，所述第二预设关系表是根据所述目标铁路线路的设计图纸中每隔预设距离记录的里程和地理坐标确定的，所述当前高度是根据所述无人机的飞行数据确定的或所述当前高度为预设高度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前播放时间和第一预设关系表确定所述当前播放时间下的当前里程，具体为：

若所述第一预设关系表中存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中与所述当前播放时间对应的里程确定所述当前里程；

若所述第一预设关系表中不存在所述当前播放时间，根据所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之前的一个在先播放时间以及与所述在先播放时间对应的第一里程、所述第一预设关系表中在所述当前播放时间之后的一个在后播放时间以及与所述在后播放时间对应的第二里程、所述当前播放时间确定所述当前里程。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据公式一确定所述当前里程，所述公式一具体为：

其中，d为所述当前里程，t为所述当前播放时间，times1_now1为所述在先播放时间，distances1_now1为所述第一里程，times1_now2为所述在后播放时间，distances1_now2为所述第二里程。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前里程和第二预设关系表确定所述当前里程下的当前地理坐标，具体为：

若所述第二预设关系表中存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中与所述当前里程对应的地理坐标确定所述当前地理坐标；

若所述第二预设关系表中不存在所述当前里程，根据所述第二预设关系表中小于所述当前里程一个小里程以及与所述小里程对应的第一地理坐标、所述第二预设关系表中大于所述当前里程的一个大里程以及与所述大里程对应的第二地理坐标、所述当前里程确定所述当前地理坐标。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据公式二确定所述当前地理坐标，所述公式二具体为：

其中，为所述当前地理坐标，d为所述当前里程，d1为所述小里程，d2为所述大里程，latlon1为所述第一地理坐标，latlon2为所述第二地理坐标。