[发明专利]用于自动驾驶的目标对象速度确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的目标对象速度确定方法，包括：

根据时间轴确定分别位于目标观测时间之前的历史观测时间和之后的未来观测时间；

获取目标对象在各观测时间的位置信息，所述位置信息包括所述目标对象的角点位置、所在曲面位置中的至少一种；

根据所述目标对象在至少一组观测时间组中的位置变化情况，确定所述目标对象的速度信息，所述观测时间组中包括所述目标观测时间、至少一个所述历史观测时间和至少一个所述未来观测时间，所述位置变化情况包括所述目标对象的角点位移、曲面匹配位移中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标对象在至少一组观测时间组中的位置变化情况，确定所述目标对象的速度信息，包括：

响应于所述观测时间组中存在多个所述历史观测时间和/或多个所述未来观测时间，采用随机采样一致性算法处理所述多个所述历史观测时间和/或多个所述未来观测时间，得到处理后观测时间；

基于所述处理后观测时间和所述目标观测时间确定所述目标对象在至少一组观测时间组中的位置变化情况；

根据所述位置变化情况确定所述目标对象的速度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标对象位于各观测时间的位置信息，包括：

采用激光点云、毫米波雷达、相机中至少一种采集设备获取所述目标对象位于各所述观测时间的位置信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

根据不同的观测时间组分别确定出的目标对象的速度信息，生成速度信息集合；

采用随机采样一致性算法对所述速度集合信息中的各速度信息进行处理，并根据处理结果生成所述目标对象的速度观测曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

获取所述目标对象当前运动状态下的历史位置变化情况；

根据所述历史位置变化情况推算所述目标对象的当前速度；

根据所述当前速度和所述速度观测曲线预测所述目标对象位于当前运动状态下的未来速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据不同的观测时间组分别确定出的目标对象的速度信息，生成速度信息集合，包括：

响应于基于不同采集设备获取到多个种类的位置信息，分别确定所述目标对象在不同观测时间组中的与位置信息种类对应的速度信息，并生成与信息种类对应的速度集合；以及

在根据处理结果生成所述目标对象的速度观测曲线之后还包括：

拟合基于各个种类位置信息对应的速度信息集合生成的速度观测曲线，生成速度观测拟合曲线。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述目标对象的速度信息；

根据所述速度信息生成模型训练样本集合，并采用所述模型训练样本集合对实时速度预测模型进行训练或更新。

8.一种用于自动驾驶的目标对象速度确定装置，包括：

观测时间确定单元，被配置成根据时间轴确定分别位于目标观测时间之前的历史观测时间和之后的未来观测时间；

位置信息获取单元，被配置成获取目标对象在各观测时间的位置信息，所述位置信息包括所述目标对象的角点位置、所在曲面位置中的至少一种；

速度信息确定单元，被配置成根据所述目标对象在至少一组观测时间组中的位置变化情况，确定所述目标对象的速度信息，所述观测时间组中包括所述目标观测时间、至少一个所述历史观测时间和至少一个所述未来观测时间，所述位置变化情况包括所述目标对象的角点位移、曲面匹配位移中的至少一种。