[发明专利]用于自动驾驶的目标对象速度确定方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例公开了用于自动驾驶的目标对象速度确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及计算机视觉、深度学习和自动驾驶等人工智能技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据时间轴确定由目标观测时间和相应的历史观测时间、未来观测时间组成的观测时间组，获取目标对象在各观测时间下目标对象的角点位置、所在曲面位置中的至少一种位置信息，最终根据目标对象在观测时间组中的位置变化情况，确定该目标对象的速度信息，位置变化情况包括目标对象的角点位移、曲面匹配位移中的至少一种。该实施方式可以通过目标对象不同形式的历史位移和未来位移提供确定多类型速度真值，以提供更加贴合真实情况的速度真值。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及计算机视觉、深度学习和自动驾驶等人工智能技术领域，尤其涉及用于自动驾驶的目标对象速度确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

随着社会发展，为了进一步解决人力成本，提升物流、运输效率，在越来越多的领域中投入了自动驾驶汽车的使用，自动驾驶汽车(Self-drivingCar)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。

在自动驾驶技术中，自动驾驶感知系统需要为车辆的规划系统提供障碍物信息(包括位置、尺寸、速度)。因此，在驾驶过程中需要对可能对驾驶产生影响的障碍物的速度真值进行获取，以便于帮助无人车系统更好的判断障碍物的行为意图，进行更合理的交互。

发明内容

本申请实施例提出了一种用于自动驾驶的目标对象速度确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

第一方面，本申请实施例提出了一种用于自动驾驶的目标对象速度确定方法，包括：根据时间轴确定分别位于目标观测时间之前的历史观测时间和之后的未来观测时间；获取目标对象在各观测时间的位置信息，所述位置信息包括所述目标对象的角点位置、所在曲面位置中的至少一种；根据所述目标对象在至少一组观测时间组中的位置变化情况，确定所述目标对象的速度信息，所述观测时间组中包括所述目标观测时间、至少一个所述历史观测时间和至少一个所述未来观测时间，所述位置变化情况包括所述目标对象的角点位移、曲面匹配位移中的至少一种。

第二方面，本申请实施例提出了一种用于自动驾驶的目标对象速度确定装置，包括：观测时间确定单元，被配置成根据时间轴确定分别位于目标观测时间之前的历史观测时间和之后的未来观测时间；位置信息获取单元，被配置成获取目标对象在各观测时间的位置信息，该位置信息包括该目标对象的角点位置、所在曲面位置中的至少一种；速度信息确定单元，被配置成根据该目标对象在至少一组观测时间组中的位置变化情况，确定该目标对象的速度信息，该观测时间组中包括该目标观测时间、至少一个该历史观测时间和至少一个该未来观测时间，该位置变化情况包括该目标对象的角点位移、曲面匹配位移中的至少一种。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于自动驾驶的目标对象速度确定方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于自动驾驶的目标对象速度确定方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的用于自动驾驶的目标对象速度确定方法。