[发明专利]一种挖掘机、属具的位姿检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种属具的位姿检测方法，其特征在于，包括：

获取属具的视频图像；

确定所述视频图像中所述属具的内外部分界线位置；

根据所述内外部分界线位置确定所述属具的位姿；

所述根据所述内外部分界线位置确定所述属具的位姿包括：

根据所述属具的内外部分界线位置和所述属具区域的外沿边框对所述属具区域的内部和外部进行分割，根据分割结果得到属具内部长度与属具外部长度；

计算所述属具内部长度与所述属具外部长度的比值，根据所述比值确定所述属具的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述视频图像中所述属具的内外部分界线位置包括：

对所述视频图像进行处理得到多个属具候选区域；

利用预设的标准属具模板在所述多个属具候选区域中进行筛选，得到属具区域；

对所述属具区域进行纹理分析得到所述视频图像中所述属具的内外部分界线位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述视频图像进行处理得到多个属具候选区域包括：

对所述视频图像进行分析，得到包含多个图片的图片序列；

对所述图片序列中的每个图片进行边缘特征的处理，得到多个特征图；

对所述图片序列中的图片进行频域变换得到几何约束图；

利用所述几何约束图对所述多个特征图进行筛选，得到多个属具候选区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用预设的标准属具模板在所述多个属具候选区域中进行筛选，得到属具区域包括：

在所述多个属具候选区域中筛选出与所述标准属具模板相似度最高的属具候选区域，得到所述属具区域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述属具区域进行纹理分析得到所述属具的内外部分界线位置包括：

分别获取所述属具区域中多个位置的纹理值；

在所述多个位置中筛选出纹理值为预设值的位置，并将筛选出来的位置作为所述属具的内外部分界线位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述多个属具候选区域中筛选出与所述标准属具模板相似度最高的属具候选区域，得到所述属具区域之后，还包括：

当所述属具区域的外沿边框不完整时，利用所述标准属具模板将所述属具区域的外沿边框进行补齐得到所述属具区域的外沿边框。

7.一种属具的位姿检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取属具的视频图像；

第一处理模块，用于确定所述视频图像中所述属具的内外部分界线位置；

第二处理模块，用于根据所述内外部分界线位置确定所述属具的位姿；

所述根据所述内外部分界线位置确定所述属具的位姿包括：

根据所述属具的内外部分界线位置和所述属具区域的外沿边框对所述属具区域的内部和外部进行分割，根据分割结果得到属具内部长度与属具外部长度；

计算所述属具内部长度与所述属具外部长度的比值，根据所述比值确定所述属具的位姿。

8.一种挖掘机，其特征在于，包括：

拍摄装置，用于获取属具的图像信息；

控制器，所述拍摄装置和所述控制器通信连接，所述控制器用于采集所述拍摄装置的图像信息，并通过执行计算机指令，从而执行权利要求1-6中任一项所述的属具的位姿检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的属具的位姿检测方法。