[发明专利]一种挖掘机、属具的位姿检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种挖掘机、属具的位姿检测方法、装置及存储介质，其中属具的位姿检测方法包括：获取属具的视频图像，根据所述视频图像确定所述属具的内外部分界线位置，根据所述属具的内外部分界线位置确定所述属具的位姿。这是因为在属具的视频图像中，当属具的位姿不同时，其内外部分界线位置所在的位置并不相同，因此利用上述方案可以确定属具的位姿；同时，由于视频图像拍摄装置的可靠性较高，可以使得属具位姿的检测方法不受工作环境的限制，适用性较高；而且拍摄装置相较于IMU与倾角传感器的配合的方式，成本较低；同时本发明还可以为无法安装倾角传感器的设备提供一种可选的方案。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种挖掘机、属具的位姿检测方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，挖掘机属具(即挖掘机末端的工作装置)位姿的检测是通过在铲斗摇杆与斗杆处安装倾角传感器，根据安装在斗杆上的IMU与倾角传感器的检测数据计算出铲斗的实际位姿角度。但是在面对极端工作环境时系统的可靠性受限，例如水下作业时倾角传感器易受潮进水，或破碎锤等高频振动机构工作时倾角传感器无法承受加速度易损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种挖掘机、属具的位姿检测方法、装置及存储介质，以解决目前属具位姿的检测适用性低的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种属具的位姿检测方法，包括：

获取属具的视频图像；

确定所述视频图像中所述属具的内外部分界线位置；

根据所述内外部分界线位置确定所述属具的位姿。

本发明实施例提供的属具的位姿检测方法，通过获取属具的视频图像，根据所述视频图像确定所述属具的内外部分界线位置，根据所述属具的内外部分界线位置确定所述属具的位姿；这是因为在属具的视频图像中，当属具的位姿不同时，其内外部分界线位置所在的位置并不相同，因此利用上述方案可以确定属具的位姿；同时，由于视频图像拍摄装置的可靠性较高，可以使得属具位姿的检测方法不受工作环境的限制，适用性较高；而且拍摄装置相较于IMU与倾角传感器的配合的方式，成本较低；同时本发明还可以为无法安装倾角传感器的设备提供一种可选的方案。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述确定所述视频图像中所述属具的内外部分界线位置包括：

对所述视频图像进行处理得到多个属具候选区域；

利用预设的标准属具模板在所述多个属具候选区域中进行筛选，得到属具区域；

对所述属具区域进行纹理分析得到所述属具的内外部分界线位置。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述对所述视频图像进行处理得到多个属具候选区域包括：

对所述视频图像进行分析，得到包含多个图片的图片序列；

对所述图片序列中的每个图片进行边缘特征的处理，得到多个特征图；

对所述图片序列中的图片进行频域变换得到几何约束图；

利用所述几何约束图对所述多个特征图进行筛选，得到多个属具候选区域。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第三实施方式中，利用预设的标准属具模板在所述多个属具候选区域中进行筛选，得到属具区域包括：在所述多个属具候选区域中筛选出与所述标准属具模板相似度最高的属具候选区域，得到所述属具区域。

结合第一方面第一实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述对属具区域进行纹理分析得到所述属具的内外部分界线位置包括：分别获取所述属具区域中多个位置的纹理值；在所述多个位置中筛选出纹理值为预设值的位置，并将筛选出来的位置作为所述属具的内外部分界线位置。