[发明专利]用于激光雷达的拼接标定方法、系统及激光雷达

权利要求书

1.一种用于激光雷达的拼接标定方法，用于一拼接标定系统，其特征在于，所述拼接标定系统包括6个用于标定的墙面，全部墙面围成一个封闭长方体房间，所述拼接标定方法包括：

所述激光雷达扫描所述长方体房间以获取若干帧的三维数据；

拼接所述若干帧的三维数据建立所述长方体房间的三维模型；

获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，并根据所述差异值生成一补偿数据；

所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值小于预设值。

2.如权利要求1所述的拼接标定方法，其特征在于，所述激光雷达包括一惯性测量单元，所述拼接所述若干帧的三维数据建立所述长方体房间的三维模型，包括：

获取所述若干帧的三维数据，并通过所述惯性测量单元获取所述激光雷达的姿态数据；

根据所述若干帧的三维数据及所述姿态数据建立所述长方体房间的三维模型。

3.如权利要求2所述的拼接标定方法，其特征在于，所述拼接标定系统包括一支撑装置，所述支撑装置用于调节所述激光雷达的水平角度，所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定之后包括：

判断长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值是否小于预设值，若是则通过所述支撑装置调节所述激光雷达的水平角度；

再次执行所述拼接标定方法。

4.如权利要求1所述的拼接标定方法，其特征在于，所述获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，包括：

对于三维模型中的目标墙面模型，在所述目标墙面模型上选取若干影像区域；

获取影像区域的平整度数据；

获取全部墙面模型的影像区域的平整度数据与标准数据之间的差异值。

5.如权利要求4所述的拼接标定方法，其特征在于，所述获取影像区域的平整度数据，包括：

获取影像区域的平整度数据；

对于平整度数据未满足阈值的目标影像区域，以目标影像区域中的影像点为原点查找平整度数据未满足阈值的完整影像区域的横向边界点和纵向边界点；

以横向边界点和纵向边界点为原点再次查找未满足阈值的完整影像区域的横向边界点和纵向边界点，直到获取完整影像区域的边界；

获取完整影像区域平整度数据与标准数据之间的差异值。

6.一种用于激光雷达的拼接标定系统，其特征在于，所述拼接标定系统包括6个用于标定的墙面、一处理模块以及一激光雷达，全部墙面围成一个封闭长方体房间，

所述激光雷达用于扫描所述长方体房间以获取若干帧的三维数据；

所述处理模块用于拼接所述若干帧的三维数据建立所述长方体房间的三维模型；

所述处理模块用于获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，并根据所述差异值生成一补偿数据；

所述激光雷达用于利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值小于预设值。

7.如权利要求6所述的拼接标定系统，其特征在于，所述激光雷达包括一惯性测量单元，

所述激光雷达用于获取所述若干帧的三维数据；

所述惯性测量单元用于获取所述激光雷达的姿态数据；

所述处理模块用于根据所述若干帧的三维数据及所述姿态数据建立所述长方体房间的三维模型。

8.如权利要求7所述的拼接标定系统，其特征在于，所述拼接标定系统包括一支撑装置，

所述支撑装置用于调节所述激光雷达的水平角度；

所述处理模块用于判断长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值是否小于预设值，若是则通过所述支撑装置调节所述激光雷达的水平角度；

所述处理模块用于再次执行所述拼接标定方法。