[发明专利]用于激光雷达的拼接标定方法、系统及激光雷达

说明书

本发明公开了一种用于激光雷达的拼接标定方法、系统及激光雷达，所述拼接标定系统包括6个用于标定的墙面，全部墙面围成一个封闭长方体房间，所述拼接标定方法包括：所述激光雷达扫描所述长方体房间以获取若干帧的三维数据；拼接所述若干帧的三维数据建立所述长方体房间的三维模型；获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，并根据所述差异值生成一补偿数据；所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值小于预设值。本发明能够提高激光雷达精度，易于实现且效率高，能够提升产品生产效率。

技术领域

本发明涉及一种用于激光雷达的拼接标定方法、系统及激光雷达。

背景技术

所谓实测实量，是指应用测量工具，通过现场测试、测量并能真实反映产品质量数据的一种方法。根据相关的质量验收标准，计量控制工程质量数据误差在国家住房建设标准允许的范围内。

实际测量涉及的项目发展阶段主要有主体结构阶段、砌体阶段、抹灰阶段、设备安装阶段和精装修阶段。测量范围包括混凝土结构、砌体工程、抹灰工程、防水工程、门窗工程、油漆工程、精装修工程等。

随着5G技术的发展，3D技术在自动驾驶，建筑信息建模等领域磅礴发展。机械式激光雷达作为其核心硬件，在满足全方位精确建模的需求下需借助旋转马达及IMU等精密器件，在各部分相对位置绝对固定的前提下需要通过标定的方式来确认不同部件之间坐标系并通过算法实现坐标归一，需要设备采集不同姿态数据来实现。

现有的激光雷达房间建模准确率差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中激光雷达房间建模准确率差的缺陷，提供一种能够提高激光雷达精度，易于实现且效率高，能够提升产品生产效率的用于激光雷达的拼接标定方法、系统及激光雷达。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种用于激光雷达的拼接标定方法，用于一拼接标定系统，其特点在于，所述拼接标定系统包括6个用于标定的墙面，全部墙面围成一个封闭长方体房间，所述拼接标定方法包括：

所述激光雷达扫描所述长方体房间以获取若干帧的三维数据；

拼接所述若干帧的三维数据建立所述长方体房间的三维模型；

获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，并根据所述差异值生成一补偿数据；

所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定，标定后的激光雷达再次获取长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值小于预设值。

较佳地，所述激光雷达包括一惯性测量单元，所述拼接所述若干帧的三维数据建立所述长方体房间的三维模型，包括：

获取所述若干帧的三维数据，并通过所述惯性测量单元获取所述激光雷达的姿态数据；

根据所述若干帧的三维数据及所述姿态数据建立所述长方体房间的三维模型。

较佳地，所述拼接标定系统包括一支撑装置，所述支撑装置用于调节所述激光雷达的水平角度，所述激光雷达利用所述补偿数据进行标定之后包括：

判断长方体房间的标定三维模型与所述标准数据之间的差异值是否小于预设值，若是则通过所述支撑装置调节所述激光雷达的水平角度；

再次执行所述拼接标定方法。

较佳地，所述获取三维模型与长方体房间对应的标准数据之间的差异值，包括：

对于三维模型中的目标墙面模型，在所述目标墙面模型上选取若干影像区域；

获取影像区域的平整度数据；