[发明专利]无人机及其航行安全检测方法

权利要求书

1.一种无人机的航行安全检测方法，其特征在于，包括：

获取无人机的航行动作参数，其中，所述航行动作参数为地面站发送的航行控制信号对应的参数；

将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值；

检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配；

当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作。

2.根据权利要求1所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取无人机的航行动作参数，包括：

获取所述无人机的姿态状态参数；

所述将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值，包括：

将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值。

3.根据权利要求2所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取所述无人机的姿态状态参数，包括：

获取所述无人机的俯仰轴偏转角；

所述将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值，包括：

将所述俯仰轴偏转角与第一预设偏转角进行第一偏转合安比操作，得到航向偏转安全值；

所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：

检测所述俯仰偏转安全值与预设航向合安值是否匹配；

所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：

当所述俯仰偏转安全值与所述预设俯仰合安值不匹配时，向所述控制系统发送禁止上传俯仰轴信号，以禁止对所述无人机的俯仰偏转。

4.根据权利要求2所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取所述无人机的姿态状态参数，包括：

获取所述无人机的横滚轴偏转角；

所述将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值，包括：

将所述横滚轴偏转角与第二预设偏转角进行第二偏转合安比操作，得到横滚偏转安全值；

所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：

检测所述横滚偏转安全值与预设横滚合安值是否匹配；

所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：

当所述横滚偏转安全值与所述预设横滚合安值不匹配时，向所述控制系统发送禁止上传横滚轴信号，以禁止对所述无人机的横滚翻转。

5.根据权利要求1所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取无人机的航行动作参数，包括：

获取所述无人机的航速状态参数；

所述将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值，包括：

将所述航速状态参数与预设航速参数进行航速合安比操作，得到航速合法安全值。

6.根据权利要求5所述的航行安全检测方法，其特征在于，所述获取所述无人机的航速状态参数，包括：

获取所述无人机的巡航时速；

所述将所述航速状态参数与预设航速参数进行航速合安比操作，得到航速合法安全值，包括：

将所述巡航时速与预设巡航时速进行时速合安比操作，得到时速合法安全值；

所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：

检测所述时速合法安全值与预设时速合安值是否匹配；

所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：

当所述时速合法安全值与所述预设时速合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传巡航时速信号，以禁止对所述无人机的时速调整。