[发明专利]无人机及其航行安全检测方法

说明书

本申请提供一种无人机及其航行安全检测方法。所述方法包括获取无人机的航行动作参数，其中，所述航行动作参数为地面站发送的航行控制信号对应的参数；将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值；检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配；当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作。经过与预设合安值的比对，在两者的比对结果不匹配时，确定了当前的航行动作参数对应的航行动作是非法航行动作，通过发送禁止上传信号，使得地面站发送的航行动作参数无法通过，提高了对无人机的航行动作执行安全性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机及其航行安全检测方法。

背景技术

随着无人机技术的高速发展，无人机侦查正在逐步替代人工侦查，降低了人工成本，而且，提高了侦查效率。传统的无人机在航行过程中，会通过接收地面站发送的航点任务，以便于对无人机的航行状态进行控制。

然而，当地面站端的控制信号为伪造的航点任务信号时，例如，电磁对抗机发出的非法信号，容易导致无人机接收后就直接执行错误指令，使得无人机出现故障或者坠毁的情况。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种提高对航行动作执行安全性的无人机及其航行安全检测方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种无人机的航行安全检测方法，所述方法包括：

获取无人机的航行动作参数，其中，所述航行动作参数为地面站发送的航行控制信号对应的参数；

将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值；

检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配；

当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作。

在其中一个实施例中，所述获取无人机的航行动作参数，包括：获取所述无人机的姿态状态参数；所述将所述航行动作参数与预设动作参数进行合安比操作，得到动作合法安全值，包括：将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值。

在其中一个实施例中，所述获取所述无人机的姿态状态参数，包括：获取所述无人机的俯仰轴偏转角；所述将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值，包括：将所述俯仰轴偏转角与第一预设偏转角进行第一偏转合安比操作，得到航向偏转安全值；所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：检测所述俯仰偏转安全值与预设航向合安值是否匹配；所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：当所述俯仰偏转安全值与所述预设俯仰合安值不匹配时，向所述控制系统发送禁止上传俯仰轴信号，以禁止对所述无人机的俯仰偏转。

在其中一个实施例中，所述获取所述无人机的姿态状态参数，包括：获取所述无人机的横滚轴偏转角；所述将所述姿态状态参数与预设姿态参数进行姿态合安比操作，得到姿态合法安全值，包括：将所述横滚轴偏转角与第二预设偏转角进行第二偏转合安比操作，得到横滚偏转安全值；所述检测所述动作合法安全值与预设合安值是否匹配，包括：检测所述横滚偏转安全值与预设横滚合安值是否匹配；所述当所述动作合法安全值与所述预设合安值不匹配时，向所述无人机的控制系统发送禁止上传信号，以禁止执行所述航行动作参数对应的航行动作，包括：当所述横滚偏转安全值与所述预设横滚合安值不匹配时，向所述控制系统发送禁止上传横滚轴信号，以禁止对所述无人机的横滚翻转。