[发明专利]角落清洁方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种角落清洁方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取清洁设备移动时的环境检测信号；

当识别到所述环境检测信号中存在碰撞信号时，获取所述碰撞信号对应的碰撞区域内的障碍物的检测信号，并根据所述障碍物的检测信号判断所述障碍物是否为目标障碍物；

当所述障碍物不为目标障碍物时，判定所述碰撞区域不为角落；当所述障碍物为目标障碍物时，获取在连续两个碰撞信号之间所述清洁设备的移动参数，根据所述移动参数判定所述碰撞区域是否为角落；

根据所述环境检测信号设置清洁模式，控制所述清洁设备按照所述清洁模式对判定为角落的碰撞区域进行清洁；

所述获取在连续两个碰撞信号之间所述清洁设备的移动参数，根据所述移动参数判定所述碰撞区域是否为角落的步骤包括：

获取在连续两个碰撞信号之间所述清洁设备的移动参数，其中，所述移动参数包括所述连续两个碰撞信号对应的碰撞点位置；

计算所述连续两个碰撞信号中，一碰撞信号对应的碰撞点位置的第一切线和另一碰撞信号对应的碰撞点位置的第二切线；

获取所述第一切线和第二切线的夹角度数，若所述夹角度数满足预设的角度范围，判定所述碰撞区域为角落；若所述夹角度数不满足预设的角度范围，判定所述碰撞区域不为角落。

2.根据权利要求1所述的一种角落清洁方法，其特征在于，所述根据所述环境检测信号设置清洁模式，控制所述清洁设备按照所述清洁模式对判定为角落的碰撞区域进行清洁的步骤包括：

根据所述环境检测信号获取所述判定为角落的碰撞区域中的物品状态，根据所述物品状态选取对应的清洁模式，根据所述清洁模式设置对所述判定为角落的碰撞区域清洁时的清洁风力和/或出风角度；

控制所述清洁设备按照所述清洁风力和/或出风角度对所述判定为角落的碰撞区域进行清洁。

3.根据权利要求1所述的一种角落清洁方法，其特征在于，所述根据所述环境检测信号设置清洁模式，控制所述清洁设备按照所述清洁模式对判定为角落的碰撞区域进行清洁的步骤包括：

根据所述环境检测信号获取所述判定为角落的碰撞区域的表面材质，根据所述表面材质选取对应的清洁模式，根据所述清洁模式设置对所述判定为角落的碰撞区域清洁时的清洁类型；

控制所述清洁设备按照所述清洁类型对所述判定为角落的碰撞区域进行清洁。

4.根据权利要求1所述的一种角落清洁方法，其特征在于，所述根据所述环境检测信号设置清洁模式，控制所述清洁设备按照所述清洁模式对判定为角落的碰撞区域进行清洁的步骤包括：

根据所述环境检测信号中携带的所述清洁设备的定位信息对所述判定为角落的碰撞区域进行坐标标记，并基于环境地图和当前标记的坐标选取对应的清洁模式，根据所述清洁模式设置对所述判定为角落的碰撞区域清洁时的清洁频率；

控制所述清洁设备按照所述清洁频率对判定为角落的碰撞区域进行清洁。

5.根据权利要求4所述的一种角落清洁方法，其特征在于，所述根据所述环境检测信号中携带的所述清洁设备的定位信息对所述判定为角落的碰撞区域进行坐标标记，并基于环境地图和当前标记的坐标选取对应的清洁模式，根据所述清洁模式设置对所述判定为角落的碰撞区域清洁时的清洁频率的步骤包括：

根据所述环境检测信号中携带的所述清洁设备的定位信息在所述清洁设备的环境地图中对所述判定为角落的碰撞区域的坐标进行标记；

获取所述坐标所在房间的朝向以及窗户开设方向，并获取当前时间的风向信息，根据所述房间的朝向、所述窗户开设方向和所述风向信息选取对应的清洁模式，根据所述清洁模式设置对所述判定为角落的碰撞区域清洁时的清洁频率。

6.根据权利要求1所述的一种角落清洁方法，其特征在于，所述判定所述碰撞区域为角落的步骤之后还包括以下步骤：

当所述清洁设备对判定为角落的碰撞区域进行清洁，且所述清洁设备与墙壁的距离小于第一接近预警距离时，控制所述清洁设备远离所述墙壁；

其中，所述第一接近预警距离小于对判定不为角落的碰撞区域进行清洁时的清洁设备距离墙面的第二接近预警距离。