[发明专利]角落清洁方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种角落清洁方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取清洁设备移动时的环境检测信号；当识别到所述环境检测信号中存在碰撞信号时，获取碰撞区域内障碍物的检测信号，并判断所述障碍物是否为目标障碍物；当所述障碍物不为目标障碍物时，判定当前碰撞区域不为角落；当所述障碍物为目标障碍物时，获取在连续两个碰撞信号之间所述清洁设备的移动参数，根据所述移动参数判定所述碰撞区域是否为角落；根据所述环境检测信号生成清洁模式，控制所述清洁设备按照所述清洁模式对判定为角落的碰撞区域进行清洁。本申请能够解决现有技术中的扫地机器人无法针对墙壁的角落进行清洁的问题。

技术领域

本申请涉及智能清洁的技术领域，特别涉及一种角落清洁方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着生活水平和对生活质量的要求日渐提高，各种智能家用电器被越来越广泛地应用于家庭生活之中。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能够自动地在房间内完成地板清洁工作。

在现有技术中，扫地机器人等清洁设备主要依靠测距传感器和碰撞传感器来检测墙壁的位置上，并实现对墙壁的跟随，以对墙壁边缘进行清洁。然而，现有技术无法对墙壁的角落，如墙的夹角等位置进行识别，而墙壁的角落通常是清洁死角，若不进行着重清扫则会造成垃圾在死角处堆积，降低了清洁设备的清洁效果。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种角落清洁方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决现有技术中的清洁设备无法针对墙壁的角落进行清洁的问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种角落清洁方法，包括以下步骤：

获取清洁设备移动时的环境检测信号；

当识别到所述环境检测信号中存在碰撞信号时，获取所述碰撞信号对应的碰撞区域内的障碍物的检测信号，并根据所述障碍物的检测信号判断所述障碍物是否为目标障碍物；

当所述障碍物不为目标障碍物时，判定所述碰撞区域不为角落；当所述障碍物为目标障碍物时，获取在连续两个碰撞信号之间所述清洁设备的移动参数，根据所述移动参数判定所述碰撞区域是否为角落；

根据所述环境检测信号设置清洁模式，控制所述清洁设备按照所述清洁模式对判定为角落的碰撞区域进行清洁。

作为上述方案的改进，所述获取在连续两个碰撞信号之间所述清洁设备的移动参数，根据所述移动参数判定所述碰撞区域是否为角落的步骤包括：

获取在连续两个碰撞信号之间所述清洁设备的移动参数，其中，所述移动参数包括所述连续两个碰撞信号对应的碰撞点位置；

计算所述连续两个碰撞信号中，一碰撞信号对应的碰撞点位置的第一切线和另一碰撞信号对应的碰撞点位置的第二切线；

获取所述第一切线和第二切线的夹角度数，若所述夹角度数满足预设的角度范围，判定所述碰撞区域为角落；若所述夹角度数不满足预设的角度范围，判定所述碰撞区域不为角落。

作为上述方案的改进，所述根据所述环境检测信号设置清洁模式，控制所述清洁设备按照所述清洁模式对判定为角落的碰撞区域进行清洁的步骤包括：

根据所述环境检测信号获取所述判定为角落的碰撞区域中的物品状态，根据所述物品状态选取对应的清洁模式，根据所述清洁模式设置对所述判定为角落的碰撞区域清洁时的清洁风力和/或出风角度；

控制所述清洁设备按照所述清洁风力和/或出风角度对所述判定为角落的碰撞区域进行清洁。

作为上述方案的改进，所述根据所述环境检测信号设置清洁模式，控制所述清洁设备按照所述清洁模式对判定为角落的碰撞区域进行清洁的步骤包括：