[发明专利]多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多传感器数据文件的回放方法，其特征在于，包括：

获取至少一种类型传感器的数据文件，所述至少一种类型传感器至少包括定位传感器；

每一种类型传感器的数据文件分别按时间进行排序，所述定位传感器的数据文件的第一帧数据的时间戳设为基准时间戳；

所有数据文件的传感数据格式转换为回放数据格式；

以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；

依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件；

所述回放方法处于第一模式或第二模式，以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳包括：

播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据；

获取下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的时间戳，并得出其与所述基准时间戳的第一时间间隔；

根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间和控制其播放频率；

所述根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间包括：

获取播放所述第一帧数据时的系统时间；

获取所述下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的数据到来时的系统时间，并得出其与播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据时的系统时间的第二时间间隔；

获取根据需要的播放频率设置的第一倍数；

获取所述第一时间间隔与所述第一倍数的乘积，计算所述乘积和所述第二时间间隔的差得到第三时间间隔；

根据所述第三时间间隔和所述第一帧数据的时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间。

2.根据权利要求1所述的回放方法，其特征在于，

获取至少一种类型传感器的数据文件的步骤包括：

把采集的至少一种类型传感器的原始数据文件按照所述原始数据文件的目录结构拷贝到第一存储单元中；

将所述第一存储单元中的原始数据文件读取到内存中。

3.根据权利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述回放方法处于第二模式，

所述依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件包括：

获取所述第二模式的触发周期；

将所述触发周期内的至少一种类型传感器的数据放在队列中；

在所述触发周期到达后，对所述队列中的至少一种类型传感器的数据进行回放。

4.根据权利要求3所述的回放方法，其特征在于，

在对所述队列中的各类型传感器的数据进行播放的过程中，根据接收的控制指令对被播放的数据进行暂停、或继续、或单步播放。

5.根据权利要求1或3中任意一项权利要求所述的回放方法，其特征在于，该方法还包括：

利用ROS消息发布机制，以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件。

6.根据权利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述至少一种类型传感器还包括下列至少之一：

车载激光雷达、车载相机、车载轮速仪。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-6中任一项所述的多传感器数据文件的回放方法。

8.一种计算机的存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算设备上运行时，导致所述计算设备执行根据权利要求1-6中任一项所述的多传感器数据文件的回放方法。