[发明专利]多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质。该回放方法包括获取至少一种类型传感器的数据文件，至少一种类型传感器至少包括定位传感器；每一种类型传感器的数据文件分别按时间进行排序，定位传感器的数据文件的第一帧数据的时间戳设为基准时间戳；所有数据文件的传感数据格式转换为回放数据格式；以基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件，大大提高了算法和者软件功能的测试效率，解除了对实车的强依赖，也提高了相关技术人员的工作效率。

技术领域

本发明涉及车辆的自动驾驶技术领域，特别是涉及一种多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，各类型传感器数据是智能车辆的核心数据，智能车辆在研发的过程中，需要进行多种测试。例如，在实车测试前，需要基于传感器数据进行感知算法、定位算法、标定算法等算法或软件的测试。但是，在测试的过程中，各类型传感器的数据无法根据自身携带的时间戳对齐回放，并且在回放过程中也无法实现按照指定时间间隔进行回放，影响了算法或者软件功能的测试效率，并且测试过程对实车具有较强的依赖，测试方法不够灵活。

发明内容

鉴于上述问题，提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质。

本发明的一个目的是根据定位传感器数据文件的第一帧数据的时间戳对可回放的数据文件进行对齐和回放，提高算法和者软件功能的测试效率。

根据本发明的一方面，本发明提供了一种多传感器数据文件的回放方法，包括：

获取至少一种类型传感器的数据文件，所述至少一种类型传感器至少包括定位传感器；

每一种类型传感器的数据文件分别按时间进行排序，所述定位传感器的数据文件的第一帧数据的时间戳设为基准时间戳；

所有数据文件的传感数据格式转换为回放数据格式；

以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；

依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件。

可选地，获取至少一种类型传感器的数据文件的步骤包括：

把采集的至少一种类型传感器的原始数据文件按照所述原始数据文件的目录结构拷贝到第一存储单元中；

将所述第一存储单元中的原始数据文件读取到内存中。

可选地，所述回放方法处于第一模式，

以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳包括：

播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据；

获取下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的时间戳，并得出其与所述基准时间戳的第一时间间隔；

根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间和控制其播放频率。

可选地，所述回放方法处于第二模式，

以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳包括：

播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据；

获取下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的时间戳，并得出其与所述基准时间戳的第一时间间隔；

根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间和控制其播放频率；

所述依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件包括：