[发明专利]一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置

说明书

本申请涉及一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：识别车前主目标与本车的车间距离，当车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令；判断车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值，构建车前虚拟目标，根据车前主目标维持ACC自适应巡航；当车前主目标的信息可信度低于信息可信度标准值，构建车前虚拟目标，根据车前虚拟目标维持ACC自适应巡航。本申请通过主目标判定以及虚拟目标构建技术，利用虚拟目标替代丢失的主目标，从而使得ACC自适应巡航功能能够顺利实施，有效提高车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置。

背景技术

目前相关的ACC自适应巡航系统在产品开发中离不开雷达及摄像头的支持，若雷达或摄像头一方丢失目标，可以通过另外一方进行弥补，通过内部的降级模式来保证功能安全及操作的准确性。

但针对两者同时丢失目标的场景，尤其是对地形原因前方目标突然丢失的情况，存在有极大的安全风险。具体风险事件例如：1、跟随某车辆中由于类拱桥地形原因目标丢失造成碰撞风险，2、跟随某车辆中目标通过较大弯道造成碰撞风险。

目前ACC自适应巡航系统法逐渐成熟，竞品如云的今天，更加安全的ACC自适应巡航系统是所有研发者共同的追求。故如何应对丢失目标的场景，提高ACC自适应巡航系统的安全性，是目前急需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置，通过简单实用的主目标判定以及虚拟目标构建技术，利用虚拟目标替代丢失的主目标，从而使得ACC自适应巡航功能能够顺利实施，有效提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本申请提供了一种ACC自适应巡航安全控制方法，所述方法包括以下步骤：

识别车前主目标与本车的车间距离，当所述车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

响应所述车前虚拟目标生成指令，判断所述车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；

当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前主目标维持ACC自适应巡航；

当所述车前主目标的信息可信度低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据所述虚拟行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前虚拟目标维持ACC自适应巡航；

其中，所述行驶状态信息包括目标类型、目标速度、目标减速度以及行驶弯道曲率；

所述虚拟行驶状态信息包括虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率；

所述信息可信度为将所述行驶状态信息中的参数与预设的参数合理值范围相比后，用于表示所述行驶状态信息中的参数的合理程度的参数。

具体的，当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值时：

所述车前虚拟目标作为备份目标，不参与ACC自适应巡航。

具体的，所述根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，包括以下步骤：

根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；