[发明专利]一种具有柔性的机器人末端法兰接口

权利要求书

1.一种具有柔性的机器人末端法兰接口，其特征是：包括用于固定末端执行器的顶层接口和用于与机械臂连接的底层，在顶层接口和底层之间还设置有中间连接层，在顶层接口的底部设置有沿X方向延伸的第一滑槽，第一滑槽是一端开口的T形槽，在开口处吻合设置有顶层滑块，在中间连接层顶部中心设置有与第一滑槽匹配的上连接体,在底层的顶部设置有沿Y方向延伸的第二滑槽，第二滑槽是一端敞口的倒T形槽，在敞口处吻合设置有底层滑块，在中间连接层底部中心设置有与第二滑槽匹配的下连接体, 在上连接体和第一滑槽槽底之间、上连接体和顶层滑块之间、下连接体和第二滑槽槽底之间及下连接体和底层滑块之间分别设置有弹性连接件，弹性连接件是弹簧，弹簧包括设置在第一滑槽的顶层弹簧和设置在第二滑槽的底层弹簧，在外力和弹性连接件作用下，上连接体和下连接体能够在对应的滑槽内滑动，使顶层接口相对中间连接层沿X方向偏移提供偏移补偿, 使底层相对中间连接层沿Y方向偏移提供偏移补偿,底层通过下接口层与机械臂连接，在下接口层中部设置有T形的凹槽，在凹槽中部设置有水平设置的长条状下接口滑块，下接口滑块通过连接螺钉与底层底部固定连接，在下接口滑块两侧壁与凹槽的内侧壁之间分别设置有两条下接口弹簧，所述下接口弹簧分别沿凹槽的轴向延伸，在外力作用下，下接口层能够绕连接螺钉相对底层旋转。

2.根据权利要求1所述一种具有柔性的机器人末端法兰接口，其特征是：在顶层接口的顶部沿周向间隔设置有若干螺孔，顶层接口通过穿设在螺孔内螺栓与末端执行器固定连接。

3.根据权利要求1所述一种具有柔性的机器人末端法兰接口，其特征是：在下接口层的底部沿周向间隔设置有若干安装孔，下接口层通过穿设在安装孔内螺栓与机械臂连接。