[发明专利]一种具有柔性的机器人末端法兰接口

说明书

本发明属于机器人领域，具体涉及一种有柔性的机器人末端法兰接口，包括用于固定末端执行器的顶层接口和用于与机械臂或者其他装置连接的底层，在顶层接口和底层之间还设置有中间连接层，在顶层接口的底部设置有沿X方向延伸的第一滑槽，在中间连接层顶部中心设置有与第一滑槽匹配的上连接体,在底层的顶部设置有沿Y方向延伸的第二滑槽，在中间连接层底部中心设置有与第二滑槽匹配的下连接体,在上连接体两侧和下连接体两侧分别设置有弹性连接件，在外力作用下，上连接体和下连接体能够在对应的滑槽内滑动，利用弹性连接件使中间连接层具有两个自由度从而具有柔性性能，最终在X和Y方向提供偏移补偿末端执行装置与设备的误差。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种有柔性的机器人末端法兰接口。

背景技术

机械臂末端执行装置一般指任何一个连接在机械臂边缘关节具有一定功能的工具，目前，市面上大多数末端执行器的结构通常是刚性的，由于刚性结构的特性以及设备与装置位置之间存在的误差，导致机械臂末端执行装置与设备之间的配合常出现问题，造成设备运行时频繁出现故障。

发明内容

为了解决背景技术中问题，本发明公开一种有柔性的机器人末端法兰接口，补偿机械臂末端执行装置与设备位置之间存在的误差，械臂末端执行装置与设备之间配合好，提高设备运行的效率。

为实现上述发明目的，本发明采用下述技术方案：

一种具有柔性的机器人末端法兰接口，包括用于固定末端执行器的顶层接口和用于与机械臂或者其他装置连接的底层，在顶层接口和底层之间还设置有中间连接层，在顶层接口的底部设置有沿X方向延伸的第一滑槽，第一滑槽是一端开口的T形槽，在开口处吻合设置有顶层滑块，在中间连接层顶部中心设置有与第一滑槽匹配的上连接体,在底层的顶部设置有沿Y方向延伸的第二滑槽，第二滑槽是一端敞口的倒T形槽，在敞口处吻合设置有底层滑块，在中间连接层底部中心设置有与第二滑槽匹配的下连接体, 在上连接体和第一滑槽槽底之间、上连接体和顶层滑块之间、下连接体和第二滑槽槽底之间及下连接体和底层滑块之间分别设置有弹性连接件，在外力作用下，上连接体和下连接体能够在对应的滑槽内滑动，使顶层接口相对中间连接层沿X方向偏移提供偏移补偿, 使底层相对中间连接层沿Y方向偏移提供偏移补偿。

进一步地，弹性连接件是弹簧，弹簧包括设置在第一滑槽的顶层弹簧和设置在第二滑槽的底层弹簧，在顶层弹簧作用下，顶层接口能够相对中间连接层沿X方向偏移，在底层弹簧的作用下，底层能够相对中间连接层沿Y方向偏移。

进一步地，底层通过下接口层与机械臂或者其他装置连接，在下接口层中部设置有T形的凹槽，在凹槽中部设置有水平设置的长条状下接口滑块，下接口滑块通过连接螺钉与底层底部固定连接，在下接口滑块两侧壁与凹槽的内侧壁之间分别设置有两条下接口弹簧，所述下接口弹簧分别沿凹槽的轴向延伸，在外力作用下，下接口层能够绕连接螺钉相对底层旋转。

进一步地，在顶层接口的顶部沿周向间隔设置有若干螺孔，顶层接口通过穿设在螺孔内螺栓与末端执行器固定连接。

进一步地，在下接口层的底部沿周向间隔设置有若干安装孔，下接口层通过穿设在安装孔内螺栓与机械臂或者其他装置连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：