[发明专利]自动驾驶车辆的换道控制方法和装置

权利要求书

1.自动驾驶车辆的换道控制方法，其特征在于：包括以下步骤，信息采集步骤：采集当前车辆所在道路的路况信息和导航信息；

换道判断步骤：对获取到的路况信息和导航信息进行分析并判断是否需要换道；

车况采集步骤：当判定出需要换道时，获取当前车辆与相邻车辆的车距差；

换道时机判定步骤：将得到的车距差与预设的车距阈值进行比较，在比较出车距差大于车距阈值时，发送换道信号；

换道步骤：根据换道信号控制当前车辆向目标车道的换道行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的换道控制方法，其特征在于：换道判断步骤中，换道包括掉头换道和快车换道，在对导航信息进行分析时，当分析出导航信息中前方道路需要掉头时，判断需要掉头换道；在对路况信息进行分析时，当分析出当前车道拥堵时，判断需要快车换道。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的换道控制方法，其特征在于：换道判断步骤中，还根据获取到的导航信息进行换道种类的判断，在判断为掉头换道时，车况采集步骤中，还获取当前车辆与最近掉头路口的距离，换道时机判定步骤中，还将当前车辆与最近掉头路口的距离与预设的掉头距离进行比较，在比较当前车辆与最近掉头路口的距离大于预设的掉头距离时，发送掉头换道信号；换道步骤中，根据掉头换道信号控制当前车辆进行换道掉头。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的换道控制方法，其特征在于：所述换道判断步骤中，在判断为快车换道后，车况采集步骤中，还获取当前车道车速和相邻车道车速，换道时机判定步骤中，在比较出相邻车道车速大于当前车道车速时，发送快车换道信号；换道步骤中，根据快车换道信号控制当前车辆进行快车换道。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的换道控制方法，其特征在于：换道时机判定步骤中，在比较出相邻车道车速与当前车道车速的车速差大于预设的车速阈值时，发送快车换道信号。

6.自动驾驶车辆的换道控制方法装置，其特征在于：包括通信模块，用于获取当前车辆所在道路的路况信息和导航信息；

分析模块，用于根据获取到的路况信息和导航信息进行分析并判断是否需要换道；

在判断出需要换道时，通信模块还用于获取当前车辆与相邻车辆的车距差；

存储模块，预设有车距阈值；

比较模块，用于将得到的车距差与车距阈值进行比较；

控制模块，用于在比较出车距差大于车距阈值时，控制当前车辆向目标车道的换道行驶。