[发明专利]自动驾驶车辆的换道控制方法和装置

说明书

本发明涉及自动驾驶控制技术领域，为了解决目前驾驶员在判断换道时未能及时发现目标车道内行驶来的车辆而出现交通事故的问题，提供了一种自动驾驶车辆的换道控制方法，包括以下步骤，信息采集步骤：采集当前车辆所在道路的路况信息和导航信息；换道判断步骤：对获取到的路况信息和导航信息进行分析并判断是否需要换道；车况采集步骤：当判定出需要换道时，获取当前车辆车速和目标车道上相邻车辆车速，还获取当前车辆与相邻车辆的车距差；换道时机判定步骤：将得到的车距差与预设的车距阈值进行比较，在比较出车距差大于车距阈值时，发送换道信号；换道步骤：根据换道信号控制当前车辆向目标车道的换道行驶。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制技术领域，具体为一种自动驾驶车辆的换道控制方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协和合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动地操控机动车辆。

随着自动驾驶技术的发展，已经发展出了自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、换道辅助系统等，能够辅助驾驶员在不同场景下对车辆的控制。其中换道辅助系统能够实现车辆的自动换道操作，当车辆在接收到换道信号时，会根据车辆后方、侧方和准备变更车道上的交通情况来进行换道驾驶。然而，目前车辆的换道时机仍是由驾驶员进行判定，而驾驶员在判定换道时机时，通常是通过后视镜观察将要变更的目标车道上是否行驶有车辆，因此若驾驶员在换道过程中未能及时发现目标车道内行驶来的车辆，则后来车辆可能会与当前车辆相撞从而导致交通事故发生。

发明内容

本发明目的之一在于提供一种自动驾驶车辆的换道控制方法，以解决现有技术中，驾驶员在判断换道时未能及时发现目标车道内行驶来的车辆而出现交通事故的问题。

本发明提供的基础方案一是：自动驾驶车辆的换道控制方法，自动驾驶车辆的换道控制方法，包括以下步骤，信息采集步骤：采集当前车辆所在道路的路况信息和导航信息；

换道判断步骤：对获取到的路况信息和导航信息进行分析并判断是否需要换道；

车况采集步骤：当判定出需要换道时，获取当前车辆车速和目标车道上相邻车辆车速，还获取当前车辆与相邻车辆的车距差；

换道时机判定步骤：将得到的车距差与预设的车距阈值进行比较，在比较出车距差大于车距阈值时，发送换道信号；

换道步骤：根据换道信号控制当前车辆向目标车道的换道行驶。

说明，本方案中相邻车辆指的是目标车道上位于当前车辆后的第一辆车。

基础方案一的有益效果是：本方案中，通过信息采集步骤采集当前车辆所在道路的路况信息和导航信息后，根据获取的路况信息和导航信息来分析出当前车辆是否需要换道，而在当前车辆需要换道时，为了避免在当前车辆换道时，目标车道后方的车辆在当前车辆换道过程中出现相撞，本方案中，还获取当前车辆与相邻车辆的车距差，在车距差超过车距阈值时，表明目标车道上的相邻车辆与当前车辆之间的距离足够大，在这种情况下，在换道过程中，相邻车辆并不会赶超上来，从而也就降低了在车辆换道过程中与其他车辆发生相撞的概率。

优选方案一：作为基础方案一的优选，换道判断步骤中，换道包括掉头换道和快车换道，在对导航信息进行分析时，当分析出导航信息中前方道路需要掉头时，判断需要掉头换道；在对路况信息进行分析时，当分析出当前车道拥堵时，判断需要快车换道。说明：本方案中，快车换道指的是车辆为了加快车速而换道。

有益效果：考虑到车辆的换道通常包括掉头换道和快车换道，而对于掉头换道和快车换道来说，两者的驾驶操作是不同的，因此本方案中，通过对不同的换道方式进行分析判断以保证后续换道时的准确驾驶。