[发明专利]电子轴凹印机套色控制方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种电子轴凹印机套色控制方法，其特征在于，包括：

依次获取从第2色组开始的各色组与第1色组的套色误差；

若套色误差大于0，根据套色误差与印刷版辊角速度变化量的数学模型确定印刷版辊的角速度，并控制印刷版辊按照所述角速度进行运行；

其中，套色误差与印刷版辊角速度变化量的第一数学模型如下：

其中，

E_i(s)为第i个色组印刷结果与第一个色组的套色误差，Δω_i(s)为第i个色组印刷版辊的角速度变化量即色组i的控制量，G_i(s)表示色组i的控制量与色组i误差的传递函数，G_ij(s)表示第j色组的控制量与第i个色组误差的传递函数；ω^*为相邻色组之间不存在套色误差的情况下，各版辊的相同的转动角速度；l_i为i色组与(i+1)色组之间的穿料长度；r为各个印刷版辊的半径；a_i,a_k为变量，与印刷系统的实际运行参数有关；

其中，所述控制量的第一数学模型为：

其中，

为第i个色组的MPC控制量，为j色组MPC控制量对i色组的解耦补偿量；

采用改写u_i(s)改写套色误差的第二数学模型为：

控制量的第二数学模型为：

将所述控制量的第二数学模型代入所述套色误差的第二数学模型，得到如下套色误差的第三数学模型：

其中，u_i^MPC(s)表示色组i单元MPC控制器量的积分。

2.根据权利要求1所述的电子轴凹印机套色控制方法，其特征在于，将所述套色误差的第三数学模型进行离散化，离散化后的数学模型为：

E_i(k+1)＝[1-a_i-1Ts]E_i(k)+(ra_i-1Ts)u_i^MPC(k)

其中，Ts为采样周期。

3.根据权利要求2所述的电子轴凹印机套色控制方法，其特征在于，在MPC中使用到的二次优化目标函数如下：

其中，表示在时刻t的基础上滚动时域步长为N_p的优化目标函数，代价函数Q是与误差矩阵e_t行数相同的单位矩阵，R是与控制量矩阵u_t行数相同的单位矩阵。

4.根据权利要求3所述的电子轴凹印机套色控制方法，其特征在于，将所述二次优化目标函数进行数学变换得到第二优化目标函数，所述第二优化目标函数为：

其中，表示优化代价系数矩阵，E表示误差矩阵，U表示控制量矩阵。

5.根据权利要求4所述的电子轴凹印机套色控制方法，其特征在于，将所述第二优化目标函数进行标准化得到第三优化目标函数，所述第三优化目标函数为：

并根据实现形式：

确定参数x＝U；

其中，为离散化后的数学模型中第一项系数的矩阵，为离散化后的数学模型中第一项系数以外的其它项系数的矩阵，e_k为初始k时刻的误差值。

6.一种电子轴凹印机套色控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-5任一项所述的电子轴凹印机套色控制方法。

7.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1-5任一项所述的电子轴凹印机套色控制方法。

8.一种电子轴凹印机套色控制系统，其特征在于，电子轴凹印机包括4个以上色组，电子轴凹印机的每个色组均安装有套色控制系统；所述套色控制系统包括传感装置和控制器，其中传感装置用于检测套色误差，并将套色误差发送给控制器；控制器用于根据如权利要求1-5任一项所述的电子轴凹印机套色控制方法对电子轴凹印机的伺服电机进行控制。