[发明专利]自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法

权利要求书

1.一种自行走式缠绕包装机器人，包括AGV车及其前端安装的机械臂，其特征是：

机械臂上设有送膜装置，AGV车中间安装有胶带固定装置、AGV车后端安装有吸盘定位装置；

送膜装置包括通过支撑板固定连接的顶板和底板、竖向辊轴组、驱动辊轴组转动的驱动机构，送膜装置通过支撑板竖向固定连接在机械臂的端部，辊轴组包括竖向交错转动布置、两端安装在顶板和底板之间的主动辊甲、主动辊乙、两从动辊，两主动辊轴位于底板和顶板的中部，两从动辊位于底板和顶板的外侧；两从动辊并排设置且两者之间留有缝隙，底板的一侧和主动辊甲对应的位置设有薄膜卷支柱；从动辊处的底板上设有延伸底板，该延伸底板上竖向的设有吸盘垫板，在该吸盘垫板外侧设有膜端夹紧机构；

胶带固定装置包括固定在AGV车上的转动底座、具有横向或竖向伸缩功能的多节臂甲、夹持翻转机构、压带切断机构、胶带轮，多节臂甲的下端固定连接在转动底座上，上端固定连接有方形支架，方形支架的一侧竖向的设有导轨齿条组件甲，导轨齿条组件甲包括齿条甲和导轨甲；

夹持翻转机构的支座甲内侧面设有滑块甲和导轨甲滑动连接，支座甲的外侧面上方设有齿轮电机甲，该齿轮电机甲的轴上设有齿轮甲和齿条甲啮合，支座甲下方的外侧面横向的固定有翻转电机和带座轴承，翻转电机的轴通过联轴器连接有从带座轴承伸出的转轴，该转轴上设有两径向杆，两径向杆的内端之间设有和转轴平行的摆轴，两径向杆外端设置的平台板上对称的设有两夹带组件，两夹带组件之间具有一定间隔，夹带组件包括横向固定在平台板上的气缸甲，平台板的中部设有和气缸甲的活塞杆对应的竖向轴，活塞杆的端部和竖向轴之间铰接有上、下两组连杆机构，两组连杆机构的外端均设有夹板形成夹带头，所述的胶带轮安装在方形支架的上端并和两夹带头上下正对；

压带切断机构安装在方形支架另一侧的滑动支座上，压带切断机构包括导轨齿条组件乙和偏心轮组件，导轨齿条组件乙包括导轨乙和齿条乙，滑动支座的外端横向的固定连接有气缸乙，导轨齿条组件乙竖向的固定连接在气缸乙的活塞杆上且导轨齿条组件乙和滑动支座之间设有导向支撑杆；偏心轮组件的支座乙内侧面设有滑块乙和导轨乙滑动连接，支座乙的外侧面上部设有齿轮电机乙，齿轮电机乙的轴上套有齿轮乙和齿条乙啮合，支座乙的外侧面下部横向的设有压带电机和轴承支座，压带电机的轴上通过联轴器固定连接有穿过轴承支座的偏心轴，该偏心轴的外端设有胶带压头，胶带压头的内侧设有切刀；

吸盘定位装置通过转动底座连接在AGV车的尾部，吸盘定位装置包括具有横向或竖向伸缩功能的多节臂乙，多节臂乙的端部连接有竖向的吸盘杆，吸盘杆的两端设有吸盘；在吸盘杆外侧设有与吸盘杆平行布置的热熔机构，该热熔机构包括与多节臂乙的端部连接的支撑板、热熔丝支架、热熔丝，热熔丝支架的上端部通过转轴与支撑板上的轴孔转动安装，热熔丝支架的上、下两端的横撑板之间安装热熔丝，在热熔丝支架的中部与多节臂乙的端部之间连接有电动推杆。

2.根据权利要求1所述的一种自行走式缠绕包装机器人，其特征是：所述的驱动机构包括辊轴电机、主动辊轴甲、主动辊轴乙上端的轴上设置的链轮甲、链轮乙，链轮甲的尺寸大于链轮乙的尺寸，辊轴电机的轴上设有主动链轮并通过链条与链轮甲、链轮乙连接传动。

3.根据权利要求2所述的一种自行走式缠绕包装机器人，其特征是：位于内侧的从动辊设为具有一定活动量的摆动辊，该摆动辊的下端的轴和底板采用铰接结构，顶板上摆动辊的轴孔设为长圆孔，摆动辊上端的轴插入到该长圆孔内形成滑动副，沿长圆孔的长度方向设有拉力传感器，该拉力传感器的一端和摆动辊上端固定连接，另一端和顶板表面固定连接，送膜装置内还设有张力控制器，根据拉力传感器测得的拉力数值来控制辊轴电机的启、停和转速。

4.根据权利要求3所述的一种自行走式缠绕包装机器人，其特征是：所述的多节臂甲包括多根互相铰接的支撑臂甲，相邻支撑臂甲的中部之间均连接有气缸丙，气缸丙的底座与内侧的支撑臂甲中部铰接，气缸丙的伸缩杆端部和外侧的支撑臂甲中间铰接；所述的多节臂乙包括多根互相铰接的支撑臂乙，相邻的支撑臂乙之间均连接有气缸丁，气缸丁的底座与内侧的支撑臂下端铰接，气缸丁的伸缩杆端部和外侧的支撑臂的上端铰接。