[发明专利]自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法

说明书

本发明涉及一种自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法，该机器人通过在AGV车上设置送膜装置、胶带固定装置、吸盘定位装置来完成待包装货物的缠绕包装工作，送膜装置可自由移动与吸盘定位装置对应，吸盘定位装置吸盘吸紧薄膜并将其从送膜装置内拉出按压到待包装货物上，胶带固定装置的夹持翻转机构用于将胶带拉出并将其贴到薄膜和待包装物上，然后通过压带切断机构的偏心轴上的胶带压头完成胶带的贴紧和切断，AGV车拉着薄膜按照预设的环绕路径完成对待包装货物的缠绕包装；本发明全程实现了全自动化的产品缠绕包装，提高了包装效率，环绕包装的方式不仅能够实现对不同形状和尺寸产品的缠绕包装，且不受场地和工作环境的限制，具有很强的推广价值。

技术领域

本发明涉及包装机器人技术领域，尤其涉及一种自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法。

背景技术

缠绕包装机满足了货物集装化储存、运输以及机械化装卸等的包装要求，随着技术的不断进步，发展出了托盘式缠绕机、预拉紧型自动薄膜缠绕包装机等不同特点的包装机，广泛应用于食品、造纸、外贸出口、玻璃塑料业等需要集装化运输的产业。缠绕包装机可以有效防止产品在运输和搬运过程中产生磕碰导致损坏等意外情况的发生，减少了被包装产品的损耗，提高了包装效率，缠绕膜的使用还可以防雨水、防潮，起到保护产品和保持产品清洁的作用。

托盘式包装机是把托盘连通其承载的货物用拉伸薄膜的方式进行牢固地包卷，形成可靠的搬运单元，这种经济且方便的包装方式广受业界好评。但是，这种包装机是在固定位置进行包装，使用范围和场所有限，并且在开始和完成包装时，普遍采用人工来进行胶带粘贴上膜和刀割的断膜操作，整体自动化程度较低、效率不高；为了提高现有包装机的使用范围和包装效率，有必要设计一种新型的自行走式缠绕包装机器人 。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法。

本发明的技术方案是：一种自行走式缠绕包装机器人，包括AGV车及其前端安装的机械臂， 机械臂上设有送膜装置，AGV车中间安装有胶带固定装置、AGV车后端安装有吸盘定位装置；

送膜装置包括通过支撑板固定连接的顶板和底板、竖向辊轴组、驱动辊轴组转动的驱动机构，送膜装置通过支撑板竖向固定连接在机械臂的端部，辊轴组包括竖向交错转动布置、两端安装在顶板和底板之间的主动辊甲、主动辊乙、两从动辊，两主动辊轴位于底板和顶板的中部，两从动辊位于底板和顶板的外侧；两从动辊并排设置且两者之间留有缝隙，底板的一侧和主动辊甲对应的位置设有薄膜卷支柱；从动辊处的底板上设有延伸底板，该延伸底板上竖向的设有吸盘垫板，在该吸盘垫板外侧设有膜端夹紧机构；

胶带固定装置包括固定在AGV车上的转动底座、具有横向或竖向伸缩功能的多节臂甲、夹持翻转机构、压带切断机构、胶带轮，多节臂甲的下端固定连接在转动底座上，上端固定连接有方形支架，方形支架的一侧竖向的设有导轨齿条组件甲，该导轨齿条组件甲包括齿条甲和导轨甲；

夹持翻转机构的支座甲内侧面设有滑块甲和导轨甲滑动连接，支座甲的外侧面上方设有齿轮电机甲，该齿轮电机甲的轴上设有齿轮甲和齿条甲啮合，支座甲下方的外侧面横向的固定有翻转电机和带座轴承，翻转电机的轴通过联轴器连接有从带座轴承伸出的转轴，该转轴上设有两径向杆，两径向杆的内端之间设有和转轴平行的摆轴，两径向杆外端设置的平台板上对称的设有两夹带组件，两夹带组件之间具有一定间隔，夹带组件包括横向固定在平台板上的气缸甲，平台板的中部设有和气缸甲的活塞杆对应的竖向轴，活塞杆的端部和竖向轴之间铰接有上、下两组连杆机构，两组连杆机构的外端均设有夹板形成夹带头，所述的胶带轮安装在方形支架的上端并和两夹带头上下正对；