[发明专利]一种开铁口机的钻杆自动安装或拆除方法

权利要求书

1.一种开铁口机的钻杆自动安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、开铁口机结束工作沿其钻机架回到待机位；

步骤二、靠近待机位的钻机架上避让开铁口机的凿岩机安装机械手，处于待机位时凿岩机的钻杆套位于机械手旁侧；

步骤三、移动小车举升新钻杆至更换高度，处于更换高度的新钻杆对钻杆套且位于机械手下方；机械手包括连接支座、第一油缸、第二油缸和夹钳机构；夹钳机构包括第一夹钳单元和第二夹钳单元；连接支座安装于钻机架；连接支座远离钻机架的一端与第一油缸的一端铰接形成第一铰接点；第一夹钳单元与第一油缸的另一端铰接形成第二铰接点；连接支座靠近钻机架的一端与第一夹钳单元铰接形成第三铰接点；第二油缸的一端在靠近第二铰接点处与第一夹钳单元铰接形成第四铰接点；第二油缸的另一端与第二夹钳单元远离自由端的一端铰接形成第五铰接点；第二夹钳单元与第一夹钳单元靠近各自自由端还铰接于第六铰接点；第一油缸推动第二铰接点远离第一铰接点，第一油缸驱动第一夹钳单元绕着第三铰接点沿钻机架的周向转动、直至第一夹钳单元的自由端与废旧钻杆和新钻杆的周壁接触时第一油缸停止动作；第二油缸推动第五铰接点远离第四铰接点，第二油缸驱动第二夹钳单元绕着第六铰接点转动、直至第二夹钳单元的自由端与新钻杆的周壁接触时第二油缸停止动作；

步骤四、机械手夹紧新钻杆，所述机械手夹紧新钻杆具体为：机械手的第一油缸动作，第一油缸缸体与所述连接支座铰接形成的第一铰接点旋转但不发生位移，第一油缸活塞杆与机械手的第一夹钳单元铰接形成的第二铰接点远离所述第一铰接点，第二铰接点随所述第一油缸动作而旋转并发生位移；所述第一油缸带动所述第一夹钳单元绕着所述第一夹钳单元与所述连接支座铰接形成的第三铰接点旋转，直至所述第一夹钳单元与新钻杆接触时第一油缸动作停止；机械手的第二油缸动作，所述第一夹钳单元与所述第二油缸缸体铰接形成的第四铰接点旋转但不发生位移，所述第二油缸活塞杆与第二夹钳单元铰接形成的第五铰接点随所述第二油缸动作而旋转并发生位移，并带动所述第一夹钳单元与所述第二夹钳单元铰接形成的第六铰接点转动，直至所述第二夹钳单元接近新钻杆；所述第二夹钳单元与新钻杆接触时，所述第二油缸停止动作，所述第一夹钳单元和所述第二夹钳单元共同夹紧新钻杆；

步骤五、凿岩机正转并前进将新钻杆与钻杆套螺纹固定；

步骤六、收回机械手后结束新钻杆安装；

所述步骤四和所述步骤六中，所述第一夹钳单元为旋转夹板，所述第二夹钳单元为夹紧板；所述步骤四中，夹紧板的自由端朝着所述旋转夹板的自由端弯折形成的弯钩与新钻杆接触时，所述第二油缸停止动作，旋转夹板的豁口与所述夹紧板的弯钩共同夹紧新钻杆。

2.根据权利要求1所述的钻杆自动安装方法，其特征在于，所述步骤六具体为：

机械手的第二油缸收回，所述第一夹钳单元与所述第二油缸缸体铰接形成的第四铰接点旋转但不发生位移，第二油缸活塞杆与第二夹钳单元铰接形成的第五铰接点随所述第二油缸收回而反向旋转并发生位移，所述第二夹钳单元脱离新钻杆；第二油缸活塞杆收回还带动所述第一夹钳单元与所述第二夹钳单元铰接形成的第六铰接点反向转动，第二油缸活塞杆完全收回时所述第二油缸停止动作；

机械手的第一油缸收回，第一油缸缸体与所述连接支座铰接形成的第一铰接点旋转但不发生位移，第一油缸活塞杆与机械手的第一夹钳单元铰接形成的第二铰接点远离所述第一铰接点，第二铰接点随所述第一油缸收回而反向旋转并发生位移；所述第一油缸带动所述第一夹钳单元绕着所述第一夹钳单元与所述连接支座铰接形成的第三铰接点反向旋转，所述第一夹钳单元脱离新钻杆且第一油缸活塞杆完全收回时所述第一油缸停止动作；

机械手收回至步骤二的初始位置，收回的机械手避让开铁口机的凿岩机。

3.根据权利要求2所述的钻杆自动安装方法，其特征在于，

所述步骤六中，弯钩与新钻杆脱离之后旋转夹板的豁口才与新钻杆脱离。