[发明专利]一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法

权利要求书

1.一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、服务器将卫星的精密轨道、钟差、DCB、UPD等信息通过通讯卫星或互联网广播给用户；

S2、用户端接收机通过通讯卫星或无线网络获取上述信息后，实时进行PPP-AR解算；

S3、在等待约30分钟后，用户端接收机1将实时位置、每颗卫星方向电离层参数、天顶方向对流层参数、精度因子，通过无线网络发送给服务器；

S4、服务器根据用户端接收机1的不同地理位置，以格网形式进行电离层、对流层的建模，在建模时通过用户端发送的精度因子对不同观测量进行定权，并通过最小二乘估计及抗差估计，获取当前格网区域的电离层参数及对流层参数；

S5、服务器将所有格网的电离层及对流层参数通过通讯卫星或互联网广播给用户端接收机；

S6、用户端接收机2通过GNSS信号获取当前的粗略位置，并根据查表法获得所处格网编号及其参考点位置；

S7、用户端接收机2通过通讯卫星或无线网络获取当前所在格网区域的电离层参数及对流层参数，并根据概略位置计算得到当前位置的电离层及对流层参数；

S8、用户端接收机2基于电离层、对流层参数，通过PPP-RTK算法，实现初始化时间短、定位精度高的PPP-RTK定位；

S9、用户端接收机2将实时位置、每颗卫星方向电离层参数、天顶方向对流层参数、精度因子，通过无线网络发送给服务器。

2.根据权利要求1所述的一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法，其特征在于，所述步骤S3中的方向电离层参数、天顶方向对流层参数、精度因子的计算公式如下：

通过精密星历获取准确卫星位置，通过卡尔曼滤波进行实时估计，得到如下参数：

x,y,z,dt_r,I^s…,T,N^s…

其中I^s,T即为电离层、对流层，提取到上述信息后即发送到服务器，进行格网建模；

对于一个格网内的对流层建模可以采取如下的方法进行，首先在格网中心为每一个格网建立一个参考点，该参考点的经纬度为lat_ref,lon_ref，对每一个属于该格网的用户端提取其坐标、电离层、对流层、精度因子，记录为lat₁,lon₁,I^s,T,Acc^I,s,Acc^T。

3.根据权利要求1所述的一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法，其特征在于，所述步骤S4中的电离层参数及对流层参数基本数学模型和计算公式如下：

对于对流层，额外的将其改正到参考点高程面上，采用最小二乘方法，在格网中对上述参数进行估计，其具体计算公式为：

对于对流层基本的数学模型为：

对于待估参数有：

Δ＝BX

待估参数向量为：

计算公式如下：

X＝(B^TPB)^-1B^TPΔ

对于对流层，额外的将其改正到参考点高程面上，采用最小二乘方法，在格网中对上述参数进行估计。

4.根据权利要求1所述的一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法，其特征在于，所述步骤S8中用户在接受参数时可能存在误差，本方案在对电离层、对流层进行建模时执行抗差估计的方法，通过调权迭代进行处理：

由此可以高精度建立格网内电离层、对流层模型。

5.根据权利要求1所述的一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法，其特征在于，所述步骤S9中用户端接收机2在收到上述模型参数后，根据概略位置即可计算出每颗卫星的电离层及天顶对流层，其具体计算公式为：

T＝T_ref+TConf_lat(lat_user-lat_ref)+TConf_lon(lon_user-lon_ref)。