[发明专利]一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法

说明书

本发明属于定位领域，尤其是一种基于用户数据回传的PPP‑RTK方法。本发明的有益效果是：使得组建PPP‑RTK服务时，无需在服务区域内布设高密度基准站，大大节约了建站成本，大量的用户端接收机提供的信息能使区域建模更加精准，提高服务水平。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法。

背景技术

当今的增强定位技术主要分为两个方向：一个是观测值域差分模式，代表性技术为网络RTK(CORS)技术；另一个是状态空间域差分模式，代表性技术为精密单点定位技术(PPP)，网络RTK技术是目前局域高精度差分的主要技术手段，需要基准站提供数据支撑，对布站密度也有较高要求(一般站间距在50～100km)，优点是定位精度高、初始化时间短，缺点是基站数量多、差分数据量大、服务器解算压力大，难以提供全球化的定位服务；精密单点定位技术依靠单站即可实现高精度定位，优点是不依赖基站，适合实现全球统一的定位服务，缺点是初始化时间长、定位精度比网络RTK低、模糊度难以整数固定。

近些年，一种结合上述两种技术优点的PPP-RTK定位技术成为热点，该技术吸收了CORS和PPP技术的优点，初始化时间短、定位精度高、解算压力小，可以服务于海量用户，但这种技术需要地面高密度基站作为支持，当地面基站密度较低(200km)时，就很难为用户提供高质量的PPP-RTK服务了。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于用户数据回传的PPP-RTK方法，包括如下步骤：

S1、服务器将卫星的精密轨道、钟差、DCB、UPD等信息通过通讯卫星或互联网广播给用户；

S2、用户端接收机通过通讯卫星或无线网络获取上述信息后，实时进行PPP-AR解算；

S3、在等待约30分钟后，用户端接收机1将实时位置、每颗卫星方向电离层参数、天顶方向对流层参数、精度因子，通过无线网络发送给服务器；

S4、服务器根据用户端接收机的不同地理位置，以格网形式进行电离层、对流层的建模，在建模时通过用户端发送的精度因子对不同观测量进行定权，并通过最小二乘估计及抗差估计，获取当前格网区域的电离层参数及对流层参数；

S5、服务器将所有格网的电离层及对流层参数通过通讯卫星或互联网广播给用户端接收机；

S6、用户端接收机通过GNSS信号获取当前的粗略位置，并根据查表法获得所处格网编号及其参考点位置；

S7、用户端接收机通过通讯卫星或无线网络获取当前所在格网区域的电离层参数及对流层参数，并根据概略位置计算得到当前位置的电离层及对流层参数；

S8、用户端接收机2基于电离层、对流层参数，通过PPP-RTK算法，实现初始化时间短、定位精度高的PPP-RTK定位；

S9、用户端接收机将实时位置、每颗卫星方向电离层参数、天顶方向对流层参数、精度因子，通过无线网络发送给服务器。

优选地，所述步骤S3中的方向电离层参数、天顶方向对流层参数、精度因子的计算公式如下：

通过精密星历获取准确卫星位置，通过卡尔曼滤波进行实时估计，得到如下参数：

x,y,z,dt_r,I^s…,T,N^s…