[发明专利]一种具有三个角度防倾斜装置的起重机

权利要求书

1.一种具有三个角度防倾斜装置的起重机，其特征在于：包括小车、轨道、防倾斜装置、承重拉索、调整拉索和处理器；

小车位于轨道上，用于在轨道上沿着X方向行进；小车的四个角通过4根承重拉索与防倾斜装置的矩形四个角连接，同时防倾斜装置矩形的四个角通过短拉索与集装箱的四个角对应连接；

防倾斜装置中间设置有检测调整盘，用于检测集装箱在三个方向上的倾斜偏转，同时用于对倾斜的集装箱进行调整；小车的中间底部连接有4根调整拉索，4根调整拉索穿过防倾斜装置的检测调整盘上的4个孔后与集装箱中部的固定装置连接；

检测调整盘在中部水平面内沿X轴正向、X轴负向、Y轴正向、Y轴负向设置有4个孔，4个孔呈正方形排列；每个孔的内壁上具有8个传感器；在孔内壁上半部分具有位于X正向的右上传感器、X负向的左上传感器、Y正向的后上传感器、Y负向的前上传感器，上述四个传感器两两相对；同理，在孔内壁下半部分具有位于X正向的右下传感器、X负向的左下传感器、Y正向的后下传感器、Y负向的前下传感器，上述四个传感器两两相对；

处理器，用于根据4个调整拉索与上述8个传感器中的接触情况不同来判断集装箱的姿态，并发送信号控制调整拉索和检测调整盘，从而进行集装箱姿态调整。

2.如权利要求1所述的具有三个角度防倾斜装置的起重机，其特征在于：在检测调整盘的两侧设置有驱动齿轮，用于驱动检测调整盘转动，从而带动调整拉索在水平面转动，实现对集装箱在水平面的调整。

3.如权利要求1所述的具有三个角度防倾斜装置的起重机，其特征在于：检测调整盘的上下两面的边缘具有多个滚珠，检测调整盘通过滚珠与防倾斜装置的外壳接触。

4.一种如权利要求1-3任一所述的具有三个角度防倾斜装置的起重机的工作方法，其特征在于：

若每根调整拉索接触的传感器的位置是相同的，且同一根调整拉索上部和下部接触的传感器是同侧的，则判断集装箱在进行平移；

若每根调整拉索接触的传感器的位置均是不同的，且同一根调整拉索上部和下部接触的传感器是对侧的，则判断集装箱发生了水平面的旋转；

若每根调整拉索接触的传感器的位置是相同的，且同一根调整拉索上部和下部接触的传感器是对侧的，则判断集装箱发生了垂直面的旋转。

5.如权利要求4所述的具有三个角度防倾斜装置的起重机的工作方法，其特征在于：根据集装箱位姿判断对应调整检测调整盘或调整拉索，从而恢复集装箱正确位姿。

6.一种起重机的自检方法，其特征在于：应用于权利要求1-3任一所述的具有三个角度防倾斜装置的起重机。