[发明专利]一种具有三个角度防倾斜装置的起重机

说明书

一种具有三个角度防倾斜装置的起重机，包括小车、轨道、防倾斜装置、承重拉索和调整拉索。小车位于轨道上，小车的四个角通过4根承重拉索与防倾斜装置的矩形四个角连接，同时防倾斜装置矩形的四个角通过短拉索与集装箱的四个角对应连接。防倾斜装置中间设置有检测调整盘，用于检测集装箱在三个方向上的倾斜偏转，同时用于对倾斜的集装箱进行调整。该方案结构简单，防止集装箱倾斜效果好。

技术领域

本发明涉及起重机领域，特别涉及防倾斜的起重机领域。

背景技术

在具有大风环境下进行集装箱货物装卸时，由于集装箱采用绳索吊起，因此会受到大风影响，使得集装箱发生水平面（XY平面）的旋转或垂直面（XZ平面或YZ平面）的倾斜。当集装箱发生XY平面的旋转时，使得集装箱无法与已到位的集装箱对齐，从而影响集装箱的码放；当集装箱发生XZ平面（YZ平面）的倾斜时，会导致集装箱在放下时一边先接触地面（或其他集装箱），从而受力不均匀造成损坏。因此，在三个方向上发生角度的旋转都会导致不期望的情况出现。

目前仅有一些防止一个角度或两个角度倾斜的方案，并没有使用一个装置可以实现防止三个角度旋转带来不利后果的解决方案。同时，在进行起重机相应角度旋转检测时，通常采用光学方式、角编码器和机器视觉方式。然而，采用光学方式需要较为精密的仪器，成本很高；角编码器需要安装多个；机器视觉方式对环境光线要求较高。

而且，在发现角度旋转或倾斜后，通常采用拉紧绳索的方式调整，但这种方式无法解决集装箱水平面旋转的问题。为了解决这一问题，通常需要刚性连接的旋转装置，这又使得起重机运动部件重量增加，这带来较大安全隐患。此外现有技术中通常将各种调整均放置于小车之中，使得轨道上小车的结构异常复杂，这使得小车成为起重机最易坏的部件，无法在恶劣环境中使用。

此外通常检测装置和调整装置是两个分立的装置，这无疑增加了起重机的复杂程度，降低了其在恶劣环境下的可靠性。

为此，急需一种能够准确、快捷、低成本避免集装箱三个角度旋转的起重机装置，从而能够在大风等恶劣天气或海岛等恶劣环境中连续作业。

发明内容

为解决上述问题，及下属实施例中提到的诸多问题，本发明提出了如下方案：

一种具有三个角度防倾斜装置的起重机，包括小车、轨道、防倾斜装置、承重拉索和调整拉索；

小车位于轨道上，用于在轨道上沿着X方向行进；小车的四个角通过4根承重拉索与防倾斜装置的矩形四个角连接，同时防倾斜装置矩形的四个角通过短拉索与集装箱的四个角对应连接；

防倾斜装置中间设置有检测调整盘，用于检测集装箱在三个方向上的倾斜偏转，同时用于对倾斜的集装箱进行调整；小车的中间底部连接有4根调整拉索，4根调整拉索穿过防倾斜装置的检测调整盘上的4个孔后与集装箱中部的固定装置连接；

检测调整盘在中部水平面内沿X轴正向、X轴负向、Y轴正向、Y轴负向设置有4个孔，4个孔呈正方形排列；每个孔的内壁上具有8个传感器；在孔内壁上半部分具有位于X正向的右上传感器、X负向的左上传感器、Y正向的后上传感器、Y负向的前上传感器，上述四个传感器两两相对；同理，在孔内壁下半部分具有位于X正向的右下传感器、X负向的左下传感器、Y正向的后下传感器、Y负向的前下传感器，上述四个传感器两两相对；

处理器，用于根据4个调整拉索与上述8个传感器中的接触情况不同来判断集装箱的姿态，并利用调整拉索和检测调整盘进行姿态调整。

在检测调整盘的两侧设置有驱动齿轮，用于驱动检测调整盘转动，从而带动调整拉索在水平面转动，实现对集装箱在水平面的调整。

检测调整盘的上下两面的边缘具有多个滚珠，检测调整盘通过滚珠与防倾斜装置的外壳接触，从而使得滚珠支撑检测调整盘在防倾斜装置外壳中旋转。

一种起重机的工作方法，包括：