[发明专利]VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；

根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据，根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据；

根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量，并将所述偏移量转换为三维误差数据；

根据所述三维误差数据规划三维摆放路线并将所述三维摆放路线传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块；

所述根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据的步骤，包括：

对所述第一三维图像进行数字化处理得到所述VCM骨架的第一外轮廓数据；

根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征，其中，所述第一目标特征为所述VCM骨架中需要与所述中途定位模块配合的特征；

对所述第一目标特征进行测量得到所述VCM骨架的3D造影数据，其中，所述VCM骨架的3D造影数据包括第一目标特征和第一目标特征的测量数据；

所述根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据的步骤，包括：

对所述第二三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第二外轮廓数据；

根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征，其中，所述第二目标特征为所述中途定位模块中需要与所述VCM骨架配合的特征；

对所述第二目标特征进行测量得到所述中途定位模块的3D造影数据；其中，所述中途定位模块的3D造影数据包括第二目标特征和第二目标特征的测量数据。

2.根据权利要求1所述的VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，所述获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像的步骤，包括：

对所述VCM骨架进行360°摄像，得到所述VCM骨架的多个角度的第一2D图像；

将所述多个角度的第一2D图像进行合成得到所述第一三维图像；

对所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第二2D图像；

将所述多个角度的第二2D图像进行合成得到所述第二三维图像。

3.根据权利要求1所述的VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，所述根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征的步骤，包括：

根据所述第一外轮廓数据辨认所述VCM骨架的多个骨架特征；

根据所述多个骨架特征识别出第一目标特征；

所述根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征的步骤，包括：

根据所述第二外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个模块特征；

根据所述多个模块特征识别出第二目标特征。

4.根据权利要求3所述的VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，所述根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量的步骤，包括：

对具有匹配关系的所述第一目标特征和所述第二目标特征进行相互匹配，得到多组目标特征组合，其中，每组目标特征组合包括一个第一目标特征和一个第二目标特征；

根据每组所述目标特征组合的中所述第一目标特征的测量数据和所述第二目标特征的测量数据计算每组所述目标特征中第一目标特征和第二目标特征的偏移量，作为所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量。