[发明专利]VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备

说明书

本发明涉及装配工序技术领域，公开了一种VCM骨架的自动摆放方法，包括如下步骤：获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；根据第一三维图像得到VCM骨架的3D造影数据，根据第二三维图像得到中途定位模块的3D造影数据；根据VCM骨架的3D造影数据和中途定位模块的3D造影数据计算VCM骨架和中途定位模块的偏移量，并将偏移量转换为三维误差数据；根据三维误差数据规划三维摆放路线并将三维摆放路线传输给六轴机械手，以便六轴机械手根据三维摆放路线将VCM骨架放入中途定位模块。本发明提供的VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备，解决了现有技术中对定位精度更高的VCM骨架无法实现全自动摆放的技术问题。

技术领域

本发明涉及装配工序技术领域，特别涉及一种VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备。

背景技术

现有技术中，无法实现全自动摆放VCM骨架于加工机械上，通常需要用人手操作。有些应用视觉系统可以做到对VCM骨架自动摆放，但对定位精度更高的VCM骨架，无法有效的做到全自动。同时，以往开发同类全自动方案一般利用压力传感器方法，补偿位置误差，但对开始误差比较大的或根本不应该被摆放的超差VCM骨架，无法有效辨认，勉强摆放会做成废品，且压力传感器方法无法保证精度，对微小误差无法测量。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备，旨在解决现有技术中对定位精度更高的VCM骨架无法实现全自动摆放的技术问题。

本发明提出一种VCM骨架的自动摆放方法，包括如下步骤：

获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；

根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据，根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据；

根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量，并将所述偏移量转换为三维误差数据；

根据所述三维误差数据规划三维摆放路线并将所述三维摆放路线传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块。

进一步地，所述获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像的步骤，包括：

对所述VCM骨架进行360°摄像，得到所述VCM骨架的多个角度的第一2D图像；

将所述多个角度的第一2D图像进行合成得到所述第一三维图像；

对所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第二2D图像；

将所述多个角度的第二2D图像进行合成得到所述第二三维图像。

进一步地，所述根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据的步骤，包括：

对所述第一三维图像进行数字化处理得到所述VCM骨架的第一外轮廓数据；

根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征，其中，所述第一目标特征为所述VCM骨架中需要与所述中途定位模块配合的特征；

对所述第一目标特征进行测量得到所述VCM骨架的3D造影数据，其中，所述VCM骨架的3D造影数据包括第一目标特征和第一目标特征的测量数据；

所述根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据的步骤，包括：

对所述第二三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第二外轮廓数据；

根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征，其中，所述第二目标特征为所述中途定位模块中需要与所述VCM骨架配合的特征；