[发明专利]一种多地形探测救援机器人

权利要求书

1.一种多地形探测救援机器人，其特征在于：包括作为载体的机壳，所述机壳的下端设有用于能够在平坦地面进行快速移动的轮部组件，所述机壳的侧端设有至少四个用于在不平坦地面进行快速移动的足部组件，所述机壳的上端设有至少四个用于在地面条件不便于行走时快速移动的飞行组件。

2.根据权利要求1所述的多地形探测救援机器人，其特征在于：所述足部组件包括第一电机、第二电机、足腿、左右移动机构和上下移动机构，所述第一电机、第二电机利用左右移动机构、上下移动机构实现足腿的上下左右动作。

3.根据权利要求2所述的多地形探测救援机器人，其特征在于：所述左右移动机构由第一蜗杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一传动轴、第二传动轴、空心轴构成；所述上下移动机构由第二蜗杆、第四齿轮、第三传动轴、伞形齿轮组、第四传动轴和支架构成。

4.根据权利要求3所述的多地形探测救援机器人，其特征在于：所述第一电机、第二电机、支架分别与机壳固定，所述第一电机的输出端连接有第一蜗杆，所述第二电机的输出端连接有第二蜗杆，所述第一传动轴、第二传动轴、空心轴的轴线相互平行，所述第一传动轴、第二传动轴由机壳提供转动支撑，所述支架的下部固定有空心轴，上部转动支撑有第四传动轴，所述第一传动轴的轴体固定有第一齿轮和第一不完全齿轮，所述第二传动轴的轴体固定有第二齿轮和第二不完全齿轮，所述空心轴的底端外侧固定有第三齿轮，所述空心轴的内部穿设有第三传动轴，第三传动轴的底端固定有第四齿轮，顶端经伞形齿轮组与第四传动轴传动连接，所述第一齿轮与第一蜗杆构成蜗轮蜗杆机构，所述第四齿轮与第二蜗杆构成蜗轮蜗杆机构，所述第二齿轮与第一齿轮相互啮合，所述第三齿轮分别与第一不完全齿轮、第二不完全齿轮啮合，所述第四传动轴的两端共同固定有足腿。

5.根据权利要求1所述的多地形探测救援机器人，其特征在于：所述轮部组件包括第三电机、第四电机、螺杆、活动座、第一连接杆、第二连接杆、轮腿和车轮，所述第三电机的输出轴连接有丝杆，所述活动座套设在丝杆的外侧并开设有与其配合的丝杆槽，所述活动座的两端对称穿设固定有第一连接杆，每根所述第二连接杆的两个端部各自转动连接有能够围绕其轴线作旋转动作的第二连接杆，所述第二连接杆的另一端转动连接在第四电机的侧端，所述第四电机固定安装在轮腿中，所述轮腿中设有向外凸出的定位轴，所述机壳中开设有与定位轴配合的定位转槽，所述第四电机的输出轴固定有车轮。

6.根据权利要求5所述的多地形探测救援机器人，其特征在于：所述第二连接杆的一端设有与第二连接杆端部配合的套环，另一端通过铰接组件与第四电机转动连接，所述铰接组件包括固定在第四电机侧端的耳座和位于第二连接杆另一端的转轴。

7.根据权利要求5所述的多地形探测救援机器人，其特征在于：所述机壳中开设有便于活动座竖直位移的导向竖槽，以及与定位轴配合的定位转槽。

8.根据权利要求1所述的多地形探测救援机器人，其特征在于：所述飞行组件包括第五电机和固定在其输出端的飞行机翼。