[发明专利]一种多地形探测救援机器人

说明书

本发明公开了一种多地形探测救援机器人，包括作为载体的机壳，所述机壳的下端设有用于能够在平坦地面进行快速移动的轮部组件，所述机壳的侧端设有至少四个用于在不平坦地面进行快速移动的足部组件，所述机壳的上端设有至少四个用于在地面条件不便于行走时快速移动的飞行组件。本发明结构设计合理，采用了一种全新的思路，能够实现三种不同的行走方式，在地面条件较好时，轮部组件能够节省时间进行快速移动；在地面条件不利于轮部组件使用时，足部组件可实现机器人通过足腿行走；在地面条件不便于行走时或特殊要求时，飞行组件，用于机器人得以飞行。机壳能挂载其他工作装置，实现各种工程实际需求，较好地完成探测救援工作。

技术领域

本发明涉及救援机器人技术领域，尤其涉及一种多地形探测救援机器人。

背景技术

机器人是机械、电子、控制论、计算机、人工智能、材料学和仿生学等多学科综合的高科技产物。移动机器人是机器人的一个重要分支，应用非常广泛且发展潜力巨大。探测救援机器人作为移动机器人领域一个重要组成部分，为救援而采取先进科学技术研制的机器人，其主要功能是基于人身安全考虑，作用范围有限，探测建筑物的更深处，携带生命探测仪可以使探测区域大幅提高，携带相关救援设备进行营救。探测救援机器人可以代替人工安全、高效、低成本地完成探测、救援等相关任务。探测救援机器人的使用也大大降低了灾难，户外等特殊环境救援成本，改善了施救人员的操作环境，提高了救援成功率，将带来一次救援和探测行业的革命。

现有的探测救援机器人在使用时存在不足之处，其只适用于在利于车轮行走即地面条件较好时进行探测救援，在地面不利于车轮行走时很难完成探测救援工作。

因此，有必要提供一种多地形探测救援机器人，能够适应各种地形，较好地完成探测救援工作。

发明内容

本发明的目的在于克服传统技术中存在的上述问题，提供一种多地形探测救援机器人。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

一种多地形探测救援机器人，包括作为载体的机壳，所述机壳的下端设有用于能够在平坦地面进行快速移动的轮部组件，所述机壳的侧端设有至少四个用于在不平坦地面进行快速移动的足部组件，所述机壳的上端设有至少四个用于在地面条件不便于行走时快速移动的飞行组件。

进一步地，上述多地形探测救援机器人中，所述足部组件包括第一电机、第二电机、足腿、左右移动机构和上下移动机构，所述第一电机、第二电机利用左右移动机构、上下移动机构实现足腿的上下左右动作。

进一步地，上述多地形探测救援机器人中，所述左右移动机构由第一蜗杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一传动轴、第二传动轴、空心轴构成；所述上下移动机构由第二蜗杆、第四齿轮、第三传动轴、伞形齿轮组、第四传动轴和支架构成。

进一步地，上述多地形探测救援机器人中，所述第一电机、第二电机、支架分别与机壳固定，所述第一电机的输出端连接有第一蜗杆，所述第二电机的输出端连接有第二蜗杆，所述第一传动轴、第二传动轴、空心轴的轴线相互平行，所述第一传动轴、第二传动轴由机壳提供转动支撑，所述支架的下部固定有空心轴，上部转动支撑有第四传动轴，所述第一传动轴的轴体固定有第一齿轮和第一不完全齿轮，所述第二传动轴的轴体固定有第二齿轮和第二不完全齿轮，所述空心轴的底端外侧固定有第三齿轮，所述空心轴的内部穿设有第三传动轴，第三传动轴的底端固定有第四齿轮，顶端经伞形齿轮组与第四传动轴传动连接，所述第一齿轮与第一蜗杆构成蜗轮蜗杆机构，所述第四齿轮与第二蜗杆构成蜗轮蜗杆机构，所述第二齿轮与第一齿轮相互啮合，所述第三齿轮分别与第一不完全齿轮、第二不完全齿轮啮合，所述第四传动轴的两端共同固定有足腿。