[发明专利]一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人

权利要求书

1.一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，包括外壳（101）、控制系统（102）和万向轮驱动系统（103），其特征在于，所述外壳（101）包括上盖板（301），上盖板（301）的一侧固定连接有多个侧边板（302），侧边板（302）的一侧固定连接有下盖板（303），所述控制系统（102）包括第一电机驱动模块（205）和第二电机驱动模块（206），且第一电机驱动模块（205）和第二电机驱动模块（206）固定连接在下盖板（303）的上表面，所述下盖板（303）的上表面固定连接有隔板（208），隔板（208）的上表面固定连接有主控板（204）、STM32控制板（203）和无线传输模块（207），所述万向轮驱动系统（103）包括第一直流减速电机（403）、第二直流减速电机（406）和第三直流减速电机（409），所述下盖板（303）的底部固定连接有第一支架（402）、第二支架（405）和第三支架（408），且第一支架（402）、第二支架（405）和第三支架（408）分别与第一直流减速电机（403）、第二直流减速电机（406）和第三直流减速电机（409）相固定。

2.根据权利要求1所述的一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，其特征在于：所述侧边板（302）的一侧开设有多个安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，其特征在于：所述侧边板（302）的一侧开设有多个散热孔（202），且侧边板（302）的一侧开有多个观察口。

4.根据权利要求1所述的一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，其特征在于：所述锂电池（211）的顶部固定连接有电池盒（201），电池盒（201）内放置有锂电池（211）。

5.根据权利要求1所述的一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，其特征在于：所述下盖板（303）的上表面设有电压转换模块（212），且电压转换模块（212）位于侧边板（302）与隔板（208）之间。

6.根据权利要求1所述的一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，其特征在于：所述上盖板（301）的上表面开有多个固定孔，且固定孔为弧形结构。

7.根据权利要求1所述的一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，其特征在于：所述第一直流减速电机（403）输出轴的一端穿过第一支架（402）固定连接有第一万向轮（401），所述第二直流减速电机（406）输出轴的一端穿过第二支架（405）固定连接有第二万向轮（404），所述第三直流减速电机（409）输出轴的一侧穿过第三支架（408）固定连接有第三万向轮（407）。

8.根据权利要求5所述的一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，其特征在于：所述隔板（208）的上表面固定连接有传感器固定板（210），传感器固定板（210）的上表面固定连接有一维激光传感器（209）。

9.根据权利要求1所述的一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，其特征在于：所述STM32控制板（203）预留IIC、SPI、UART接口，所述主控板（204）预留多个USB接口。