[发明专利]一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，包括外壳、控制系统和万向轮驱动系统，所述外壳包括上盖板，上盖板的一侧固定连接有多个侧边板，侧边板的一侧固定连接有下盖板，所述控制系统包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，且第一电机驱动模块和第二电机驱动模块通过螺栓固定在下盖板的上表面，所述下盖板的上表面固定连接有隔板。本发明不仅能够使机器人灵活移动，增强了机器人的灵活性，而且能够扩展视觉传感器，从而搭建更为复杂的智能机器人系统，还能够降低直流减速电机的输出转速，同时能够通过一维激光传感器及时的测定目标距离，实现无接触远距离测量。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人。

背景技术

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，它集合了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科技术。随着机器人技术的快速发展，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用，因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。

目前移动机器人主要分为腿式、轮式、履带式和混合式等，目前在教学领域中轮式移动机器人较为常用。根据轮子的形式主要分为普通轮、麦克纳姆轮和全向轮等。目前教学中应用的移动机器人主要是普通轮式机器人，其中以两轮差分驱动机器人或四驱移动机器人为主，基于全向轮设计的移动机器人具有灵活性高的特点，而基于麦克纳姆轮设计的移动机器人虽然也具有较好的灵活性，能够承受较大负载，但麦克纳姆轮的制作价格较高，性价比远不如全向轮，用于教学的移动机器人一般具有激光传感器、视觉传感器等多种传感器，各个高校需要根据自身的需求进行定制，可扩展性差。因此，亟待提出一种结构紧凑、机动性能灵活、性价比高的移动机器人，能够满足机器人工程专业的教学需求。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，主要为解决现有的机器人大都结构不够紧凑、机动性能不够灵活、性价比低的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可自主导航定位的六边形全向式移动机器人，包括外壳、控制系统和万向轮驱动系统，所述外壳包括上盖板，上盖板的一侧固定连接有多个侧边板，侧边板的一侧固定连接有下盖板，所述控制系统包括第一电机驱动模块和第二电机驱动模块，且第一电机驱动模块和第二电机驱动模块通过螺栓固定在下盖板的上表面，所述下盖板的上表面固定连接有隔板，隔板的上表面固定连接有主控板、STM32控制板和无线传输模块，所述万向轮驱动系统包括第一直流减速电机、第二直流减速电机和第三直流减速电机，所述下盖板的底部固定连接有第一支架、第二支架和第三支架，且第一支架、第二支架和第三支架分别与第一直流减速电机、第二直流减速电机和第三直流减速电机相固定。

进一步的，所述侧边板的一侧开设有多个安装孔。

在前述方案的基础上，所述侧边板的一侧开设有多个散热孔，且侧边板的一侧开有多个观察口。

作为本发明再进一步的方案，所述锂电池的顶部固定连接有电池盒，电池盒内放置有锂电池。

进一步的，所述下盖板的上表面设有电压转换模块，且电压转换模块位于侧边板与隔板之间。

在前述方案的基础上，所述上盖板的上表面开有多个固定孔，且固定孔为弧形结构。