[发明专利]特种作业机器人及特种作业机器人系统

权利要求书

1.一种特种作业机器人，其特征在于：包括：

移动底盘；

摄像装置，用于感知所述特种作业机器人的周围环境；

身部主体，摆动安装于所述移动底盘；

两个机械臂，分别位于所述身部主体的两侧，所述机械臂的首端安装于所述身部主体，所述机械臂具有多个关节；

末端执行器，固定安装于所述机械臂的末端。

2.根据权利要求1所述的特种作业机器人，其特征在于：所述关节包括摆动关节，所述摆动关节包括安装座和摆动臂，所述安装座具有第一安装板和第二安装板，所述摆动臂的端部两侧分别与所述第一安装板、所述第二安装板转动连接，所述摆动臂和所述第一安装板之间、以及所述摆动臂和所述第二安装板之间均设置有交叉滚子轴承。

3.根据权利要求1所述的特种作业机器人，其特征在于：所述机械臂包括依次连接的肩部、大臂、肘部、小臂和腕部，所述关节共有七个，七个所述关节依次分别为连接所述身部主体和所述肩部的第一旋转关节、所述肩部具有的第一摆动关节、连接所述大臂和所述肘部的第二旋转关节、所述肘部具有的第二摆动关节、连接所述小臂和所述腕部的第三旋转关节、所述腕部具有的第三摆动关节、以及所述腕部末端具有的第四旋转关节。

4.根据权利要求3所述的特种作业机器人，其特征在于：所述末端执行器包括执行器安装部和安装于所述执行器安装部的执行器工作部，所述执行器安装部具有朝向所述第四旋转关节延伸的安装片，所述安装片具有贯穿所述安装片的第一安装孔，所述执行器安装部还具有朝向所述第四旋转关节延伸的限位片；

所述第四旋转关节包括腕壳体和旋转安装部，所述旋转安装部可转动地安装于所述腕壳体，所述旋转安装部具有供所述安装片插设的第一安装槽，所述旋转安装部的侧壁具有位置与所述第一安装孔的位置相对应的第二安装孔，所述旋转安装部还具有供所述限位片插设的限位槽。

5.根据权利要求4所述的特种作业机器人，其特征在于：所述第四旋转关节还包括力传感器和驱动电机，所述驱动电机安装于所述腕壳体的内部，所述力传感器分别与所述驱动电机的输出轴和所述末端执行器连接，所述力传感器用于检测所述驱动电机和所述末端执行器之间的连接应力。

6.根据权利要求1所述的特种作业机器人，其特征在于：所述关节包括驱动电机和制动器，所述制动器用于机械锁定所述驱动电机。

7.根据权利要求1所述的特种作业机器人，其特征在于：所述摄像装置还包括第一摄像装置，所述第一摄像装置围绕第一竖直轴线可旋转地安装于所述身部主体的顶部；

和/或，所述摄像装置还包括第二摄像装置和立柱，所述立柱安装于所述移动底盘，所述第二摄像装置围绕第二竖直轴线可旋转地安装于所述立柱的顶部。

8.根据权利要求1所述的特种作业机器人，其特征在于：所述摄像装置还包括以下中的至少一种：

第三摄像装置，倾斜安装于所述末端执行器，以使所述第三摄像装置朝向所述末端执行器的前部；

第四摄像装置，安装于所述移动底盘的前侧；以及

第五摄像装置，安装于所述移动底盘的后侧。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的特种作业机器人，其特征在于：所述移动底盘包括底盘本体和支座，所述身部主体摆动安装于所述支座，所述支座可拆卸地安装于所述底盘本体。

10.一种特种作业机器人系统，其特征在于：包括操控装置和权利要求1至9任意一项所述的特种作业机器人，所述特种作业机器人还包括控制器，所述操控装置包括与所述控制器通信连接的操控系统和与所述操控系统电性连接的多维操控器，所述多维操控器用于输入控制所述机械臂的末端移动的多维数据，所述操控系统根据所述多维数据生成多维位姿控制指令，并发送至所述控制器。