[发明专利]特种作业机器人及特种作业机器人系统

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种特种作业机器人及特种作业机器人系统。移动底盘能够带动特种作业机器人灵活移动；身部主体摆动安装于移动底盘，可进行俯仰运动；两个机械臂分别位于身部主体的两侧，机械臂具有多个关节，能够灵活地带动末端执行器作业；末端执行器固定安装于机械臂的末端；摄像装置具有多个，分别位于身部主体顶端、末端执行器、移动底盘前后端和顶端。本发明提供了一种特种作业机器人及特种作业机器人系统，解决了特种作业机器人存在的作业空间有限，作业灵活性欠缺，操控效率低的问题。本发明的一种特种作业机器人可以通过便携式远程操控装置实现双手臂协同作业，执行复杂高危环境下的巡查和检修任务。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种特种作业机器人及特种作业机器人系统。

背景技术

特种作业机器人是近年来得到快速发展和广泛应用的一类机器人，在我国国民经济各行业均有应用。其应用范围主要包括：农业、电力、建筑、物流、医疗、护理、康复、安防与救援、军用、核工业、矿业、石油化工、市政工程等。

传统特种作业机器人多以实现巡检功能为主，如电力巡检、管廊巡检、园区巡检和危化工厂巡检机器人，此类机器人不具备机械臂或只搭载单机械臂，能够执行的作业种类少。在特种环境下面临检修或运维工作需求时，传统巡检类机器人无法有效替代人工进行现场物理作业，此类特种作业机器人以“监控”功能为主，但并不能实际解决问题。

虽然在搜排爆机器人、管道机器人、水下机器人和无人机等领域，已经有可以远程操控的特种作业机器人，但即便是搜排爆机器人和水下作业机器人，绝大多数特种作业机器人搭载单机械臂且自由度较低，作业空间有限，作业任务也同样受限，其他类特种作业机器人较少搭载机械臂。

在发明人了解到的现有专利中，请参考图1，申请号为“201810739677.5”的中国发明专利，提供一种高自由度排爆机器人及其控制方法的技术方案。该高自由度排爆机器人包括移动底盘1和多自由度机械臂2，移动底盘1设置有行驶轮10和纵向支架31，全局视觉传感器3连接于纵向支架31，多自由度机械臂2的前端均连接有末端执行器21和末端视觉传感器22。该多自由度机械臂2 包括第一节臂和第二节臂，第一节臂和第二节臂之间可摆动连接，第一节臂和第二节臂之间可以设置有驱动电机，以控制第一节臂和第二节臂之间的摆动角度。然而，该排爆机器人的身体僵硬，作业空间有限，作业灵活度欠缺，一般用于排爆作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种特种作业机器人及特种作业机器人系统，旨在解决现有的特种作业机器人存在的作业灵活度欠缺的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种特种作业机器人，包括：

移动底盘；

摄像装置，用于感知所述特种作业机器人的周围环境；

身部主体，摆动安装于所述移动底盘；

两个机械臂，分别位于所述身部主体的两侧，所述机械臂的首端安装于所述身部主体，所述机械臂具有多个关节；

末端执行器，固定安装于所述机械臂的末端。

在其中一个实施例中，所述关节包括摆动关节，所述摆动关节包括安装座和摆动臂，所述安装座具有第一安装板和第二安装板，所述摆动臂的端部两侧分别与所述第一安装板、所述第二安装板转动连接，所述摆动臂和所述第一安装板之间、以及所述摆动臂和所述第二安装板之间均设置有交叉滚子轴承。

在其中一个实施例中，所述机械臂包括依次连接的肩部、大臂、肘部、小臂和腕部，所述关节共有七个，七个所述关节依次分别为连接所述身部主体和所述肩部的第一旋转关节、所述肩部具有的第一摆动关节、连接所述大臂和所述肘部的第二旋转关节、所述肘部具有的第二摆动关节、连接所述小臂和所述腕部的第三旋转关节、所述腕部具有的第三摆动关节、以及所述腕部末端具有的第四旋转关节。