[发明专利]一种稳定跟车系统及方法

权利要求书

1.一种稳定跟车方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1)激活跟随目标车行驶控制；

步骤2)有设定跟随目标车，通过连接模块的信号传输，定位目标车且接收目标车行驶状态；无设定跟随目标车，通过本车传感系统感知行驶环境，选取感兴趣目标车，将满足跟随目标车条件的车判断为目标；

步骤3)通过连接模块发送的目标车行驶状态获取目标车车速、目标车加速度；通过定位系统、本车传感器系统判断本车与目标车的横、纵向距离；通过目标车行驶状态预测其行驶轨迹；

步骤4)目标车行驶状态变更，

判断是否存在干扰本车状态变更的因素，

本车状态变更被干扰时，本车进入等待保持状态，若等待保持状态持续时间超过设定阈值，主动切断与跟随目标车的联系；通过传感器系统重新筛选跟随目标；进入步骤2)；

本车状态变更未被干扰时，本车跟随变换状态；

步骤5)判断驾驶员是否存在接管操作；若判断驾驶员存在接管本车的操作，则退出跟随目标车行驶状态；

步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

本车换道；

若前方车辆变更车道，则本车跟随目标车换道；换道过程中，若本车换道时换道目标车道有行驶车辆，则本车保持当前行驶状态；当本车车速V_本车大于邻道车车速V_邻道时，则本车进行换道动作；若本车车速V_本车小于邻道车车速V_邻道时，则等待，当邻道车加速行驶过后，与本车的时距T_{本车-邻道}大于设定的换道安全阀值T_可换道时，则退出等待换道状态，进行换道；

若干扰车辆侵入，则判断本车车速V_本车与侵入车辆车速V_侵入的相对车速ΔV_{本车-侵入}，结合后方来车与本车的距离S_{本车-后方}，判段是否在设定的安全时距T_安全状态内：

T_{本车-侵入}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-侵入}

若T_{本车-侵入}﹥T_安全状态，则本车保持当前车速行驶，若侵入车辆始终保持在前方行驶，则本车判断是否可通过绕行超越侵入车辆；

若T_{本车-侵入}﹤T_安全状态，则本车需进行制动减速，确保本车与前车在安全的时距T_安全状态。

2.如权利要求1所述的一种稳定跟车方法，其特征在于：步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式1，本车加速；

随目标车加速行驶，跟随目标车速V_跟随目标大于本车车速V_本车时，则本车请求加速行驶；

若本车加速过程中，无干扰车辆，则本车按跟随目标车速与本车行驶车速差值V_跟随目标-V_本车进行加速；若本车加速过程中，存在切入车辆，则本车中断加速；切入车辆一直在本车行驶车道，则判断是否存在超越切入车辆的条件：

不满足超车条件，则保持当前行驶条件行驶；

满足超车条件，则判断超车道行驶后方是否有来车，且后方来车与本车车速差ΔV_{本车-后方来车}与后方来车与本车相对距离S_{本车-后方}计算出的时距:

T_{本车-后方来车}＝S_{本车-后方}/ΔV_{本车-后方来车}

若小于本车超越前方车辆的时间阀值：T_{本车-后方来车}﹤T_changlane，则中断超越前车，且进入等待状态；条件满足后继续超越前车。

3.如权利要求2所述的一种稳定跟车方法，其特征在于：步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式2，本车减速；

若目标车制动，使得跟随目标车速V_跟随目标小于本车车速V_本车，则本车跟随制动；

若相邻车道车辆切入，且切入车辆车速V_切入小于本车车速V_本车，则本车制动减速；

若行驶道路符合减速条件，则本车制动减速。