[发明专利]一种稳定跟车系统及方法

说明书

本发明公开一种稳定跟车方法，包括1)激活跟随目标车行驶控制；2)设定跟随目标车，通过连接模块的信号传输，定位目标车且接收目标车行驶状态；3)通获取目标车车速、目标车加速度，判断本车与目标车的横、纵向距离；通过目标车行驶状态预测其行驶轨迹；4)目标车行驶状态变更，判断是否存在干扰本车状态变更的因素，本车状态变更被干扰时，本车进入等待保持状态，持续时间超过设定阈值，主动切断与跟随目标车的联系；通过传感器系统重新筛选跟随目标；本车状态变更未被干扰时，本车跟随变换状态；5)判断驾驶员是否存在接管操作。本发明通过判断不同跟车场景，对特殊场景进行避让绕行躲避等方式，最大程度上保持跟随目标车行驶的连续性。

技术领域

本发明属于汽车驾驶辅助系统控制领域，具体涉及一种稳定跟车系统及方法。

技术背景

汽车智能化在近几年发展较快，各整车厂相继推出驾驶辅助巡航功能，通过控制本车加减速以及转向。公开号为CN110920610A的自动驾驶跟车方法公开了巡航控制基于目标(车道线/车辆)控制，当目标变更，则需要驾驶员干预控制的跟车技术方案。公开号为CN110962849A的一种弯道自适应巡航方法专利在纵向跟驰控制上增加了横向控制器，车辆可以在弯道工况跟随前车行驶并保证车辆的稳定性和路径跟踪能力，但该方法仅仅针对某特定场景进行控制。因此有必要开发一种跟车方法，使两辆车建立某种联系，使本车可确定目标车状态、行驶轨迹及位置，能使本车与目标车始终保持行驶相对稳定状态，同时通过车辆传感器(摄像头、雷达等)周期性广播信号探测行驶环境，对特殊场景进行避让绕行躲避等方式，最大程度上保持跟随目标车行驶的连续性。

发明内容：

本发明公开了一种稳定跟车方法，判断不同跟车场景，对特殊场景进行避让绕行躲避等方式，最大程度上保持跟随目标车行驶的连续性。

本发明公开的一种稳定跟车方法，包括以下步骤，

步骤1)激活跟随目标车行驶控制。

步骤2)有设定跟随目标车，通过连接模块的信号传输，定位设定目标车且接收目标车行驶状态；无设定跟随目标车，通过本车传感系统感知行驶环境，选取感兴趣目标车，将满足跟随目标车条件的车判断为目标。

步骤3)通过连接模块发送的目标车行驶状态获取目标车车速、目标车加速度；通过定位系统、本车传感器系统判断本车与目标车的横、纵向距离；通过目标车行驶状态预测其行驶轨迹。

步骤4)目标车行驶状态变更，

判断是否存在干扰本车状态变更的因素。

本车状态变更被干扰时，本车进入等待保持状态，若等待保持状态持续时间超过设定阈值，主动切断与跟随目标车的联系；通过传感器系统重新筛选跟随目标；进入步骤2)。

本车状态变更未被干扰时，本车跟随变换状态。

步骤5)判断驾驶员是否存在接管操作；若判断驾驶员存在接管本车的操作，则退出跟随目标车行驶状态。

进一步地，步骤4)中，本车跟随变换状态按如下方式：

方式1，本车加速；

随目标车加速行驶，跟随目标车速V_跟随目标大于本车车速V_本车时，则本车请求加速行驶。

若本车加速过程中，无干扰车辆，则本车按跟随目标车速与本车行驶车速差值V_跟随目标-V_本车进行加速；若本车加速过程中，存在切入车辆，则本车中断加速；切入车辆一直在本车行驶车道，则判断是否存在超越切入车辆的条件。

不满足超车条件，则保持当前行驶条件行驶。