[发明专利]机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人打滑的检测方法，其特征在于，包括：

获取机器人的单目摄像头采集的图像数据及所述机器人的码盘的第一检测数据；

利用所述图像数据确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，并利用所述第一检测数据确定所述机器人在所述目标时长内的第二位移增量；

基于所述第一位移增量和所述第二位移增量，确定所述机器人是否打滑。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据包含所述单目摄像头在第一时刻采集的第一帧图像及所述单目摄像头在第二时刻采集的第二帧图像；所述目标时长是利用所述第一时刻和所述第二时刻确定的；所述利用所述图像数据确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，包括：

基于所述第一帧图像和所述第二帧图像，利用金字塔LK光流算法，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行去畸变处理；

基于去畸变处理后的所述第一帧图像和所述第二帧图像，利用金字塔LK光流算法，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一帧图像和所述第二帧图像，利用金字塔LK光流算法，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，包括：

确定所述第一帧图像中的多个特征点；并确定每个特征点在所述第一帧图像中的亚像素级精度的第一坐标；

利用金字塔LK光流算法，在所述第二帧图像中对所述多个特征点进行跟踪，得到多个目标特征点；并确定每个目标特征点在所述第二帧图像中的亚像素级精度的第二坐标；

基于所述多个目标特征点中每个目标特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个目标特征点中每个目标特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，包括：

利用每个目标特征点的第一坐标和第二坐标，确定每个目标特征点对应的位移向量及移动角度；基于每个位移向量对应的移动角度，结合预设的多个移动角度范围，确定多个位移向量对应的加权直方图；

利用所述加权直方图，从所述多个位移向量中确定多个目标位移向量；所述多个目标位移向量中各目标位移向量对应的移动角度在同一移动角度范围内；

利用所述多个目标位移向量，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述机器人的陀螺仪的第二检测数据；

利用所述第一检测数据确定所述机器人在所述目标时长内的第一角速度，并利用所述第二检测数据确定所述机器人在所述目标时长内的第二角速度；

所述基于所述第一位移增量和所述第二位移增量，确定所述机器人是否打滑，包括：

利用所述第一位移增量和所述第二位移增量，并结合所述第一角速度和所述第二角速度，确定所述机器人是否打滑。