[发明专利]机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质。其中，方法包括：获取机器人的单目摄像头采集的图像数据及所述机器人的码盘的第一检测数据；利用所述图像数据确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，并利用所述第一检测数据确定所述机器人在所述目标时长内的第二位移增量；基于所述第一位移增量和所述第二位移增量，确定所述机器人是否打滑。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，移动机器人被广泛地应用在各个领域，比如扫地机、拖地机、外卖机器人等。机器人在移动时，受所处环境影响，可能存在被困的风险，即机器人在驱动轮正常转动的情况下没有发生位移或移动速度较慢，这种场景也可以称为机器人发生打滑。为了使机器人维持正常工作，如何检测机器人是否发生打滑成为亟待解决的问题。

发明内容

为解决相关技术问题，本申请实施例提供一种机器人打滑的检测方法、装置、机器人及存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种机器人打滑的检测方法，包括：

获取机器人的单目摄像头采集的图像数据及所述机器人的码盘的第一检测数据；

利用所述图像数据确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，并利用所述第一检测数据确定所述机器人在所述目标时长内的第二位移增量；

基于所述第一位移增量和所述第二位移增量，确定所述机器人是否打滑。

上述方案中，所述图像数据包含所述单目摄像头在第一时刻采集的第一帧图像及所述单目摄像头在第二时刻采集的第二帧图像；所述目标时长是利用所述第一时刻和所述第二时刻确定的；所述利用所述图像数据确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，包括：

基于所述第一帧图像和所述第二帧图像，利用金字塔LK光流算法，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量。

上述方案中，所述方法还包括：

对所述第一帧图像和所述第二帧图像进行去畸变处理；

基于去畸变处理后的所述第一帧图像和所述第二帧图像，利用金字塔LK光流算法，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量。

上述方案中，所述基于所述第一帧图像和所述第二帧图像，利用金字塔LK光流算法，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，包括：

确定所述第一帧图像中的多个特征点；并确定每个特征点在所述第一帧图像中的亚像素级精度的第一坐标；

利用金字塔LK光流算法，在所述第二帧图像中对所述多个特征点进行跟踪，得到多个目标特征点；并确定每个目标特征点在所述第二帧图像中的亚像素级精度的第二坐标；

基于所述多个目标特征点中每个目标特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量。

上述方案中，所述基于所述多个目标特征点中每个目标特征点的第一坐标和第二坐标，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量，包括：

利用每个目标特征点的第一坐标和第二坐标，确定每个目标特征点对应的位移向量及移动角度；基于每个位移向量对应的移动角度，结合预设的多个移动角度范围，确定多个位移向量对应的加权直方图；

利用所述加权直方图，从所述多个位移向量中确定多个目标位移向量；所述多个目标位移向量中各目标位移向量对应的移动角度在同一移动角度范围内；

利用所述多个目标位移向量，确定所述机器人在目标时长内的第一位移增量。

上述方案中，所述方法还包括：