[发明专利]行车轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种行车轨迹预测方法，应用于车辆，包括：

确定所述车辆在行驶过程中的车道线参考线；

根据表示所述车辆行驶状态的状态信息，得到所述车辆行车轨迹的初始预测轨迹；

基于所述车道线参考线上的轨迹点和所述初始预测轨迹上的轨迹点与所述车辆的当前位置的距离，设置所述初始预测轨迹上的任一第一采样点的第一权重，和所述车道线参考线上的与所述第一采样点对应的第二采样点的第二权重；其中，在所述第一采样点的位置和对应的所述第二采样点的位置距所述车辆的当前位置的距离小于第一预设距离的情况下，所述第一权重大于所述第二权重；以及

基于所述第一权重和所述第二权重，将所述车道线参考线与所述初始预测轨迹加权融合，得到所述车辆行车轨迹的最终预测轨迹。

2.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，还包括：

在所述第一采样点的位置和对应的所述第二采样点的位置距所述车辆的当前位置的距离大于第一预设距离的情况下，所述第一权重小于或等于所述第二权重。

3.根据权利要求2所述的轨迹预测方法，其中，所述第一权重与对应的所述第二权重的和为预设常量。

4.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其中，确定车辆在行驶过程中的车道线参考线包括：

若所述车辆不切换车道，获取所述车辆当前所在车道的两条车道线信息；以及

根据该所述两条车道线信息，得到所述车道线参考线。

5.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其中，确定车辆在行驶过程中的车道线参考线包括：

若所述车辆切换车道，根据当前所在车道的两条车道线信息，计算所述车辆切换后车道的两条车道线信息；以及

根据所述切换后车道后的两条车道线信息，得到所述车道线参考线。

6.根据权利要求2所述的轨迹预测方法，其中，所述状态信息包括所述车辆在当前车道内的偏置量、所述车道线参考线在当前所述车辆处与车速方向的夹角、所述车辆行驶轨迹的曲率、所述曲率的变化率。

7.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其中，所述将所述车道线参考线与所述初始预测轨迹加权融合，得到所述车辆行车轨迹的最终预测轨迹包括：

在所述车道线参考线与所述初始预测轨迹上分别对应取N个点；

对所述车道线参考线上的N个点与所述初始预测轨迹上对应的N个点分别加权求和，得到N个融合点；以及

根据所述N个融合点，拟合得到所述最终预测轨迹；

其中，N为大于3的整数。

8.一种行车轨迹预测装置，应用于车辆，包括：

确定模块，用于确定所述车辆在行驶过程中的车道线参考线；

获取模块，用于根据表示所述车辆的行驶状态的状态信息，得到所述车辆行车轨迹的初始预测轨迹；

计算模块，用于基于所述车道线参考线上的轨迹点和所述初始预测轨迹上的轨迹点与所述车辆的当前位置的距离，设置所述初始预测轨迹上的任一第一采样点的第一权重，和所述车道线参考线上的与所述第一采样点对应的第二采样点的第二权重；其中，在所述第一采样点的位置和对应的所述第二采样点的位置距所述车辆的当前位置的距离小于第一预设距离的情况下，所述第一权重大于所述第二权重；以及

融合模块，用于基于所述第一权重和所述第二权重，将所述车道线参考线与所述初始预测轨迹加权融合，得到所述车辆行车轨迹的最终预测轨迹。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的轨迹预测方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于执行上述权利要求1-7任一所述的轨迹预测方法。