[发明专利]行车轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

一种行车轨迹预测方法、轨迹预测装置、电子设备以及计算机可读存储介质，通过确定车辆在行驶过程中的车道线参考线、根据车辆的状态信息得到车辆行车轨迹的初始预测轨迹，并且计算权重参数，根据该权重参数，将车道线参考线与初始预测轨迹加权融合，得到车辆行车轨迹的最终预测轨迹，利用车道线参考线与初始预测轨迹加权融合得到车辆行车轨迹的最终预测轨迹，以综合车道线参考线与初始预测轨迹的优势，从而提高车辆行车轨迹的最终预测轨迹各个位置处的准确性，从而更为准确的预测出将来行车轨迹，为辅助驾驶系统提供判断基础，提高辅助驾驶系统的准确性，进而减少安全隐患发生的几率，提高驾驶安全性。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶或自动驾驶技术，具体涉及一种行车轨迹预测方法、轨迹预测装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

驾驶辅助技术作为一项主动安全技术可有效提高车辆行驶时的安全性，而本车行驶区域预测在驾驶辅助系统中有着重要的作用。本车行驶区域预测会影响目标车辆的选取，直接关系着前方碰撞预警系统、自适应巡航控制系统、自动紧急制动系统等驾驶辅助系统的性能表现。

现有的本车行驶区域预测大多是基于本车的方向盘转角、横摆角速度、车速等底盘信息来预测本车的行驶轨迹。这种方法所预测的行驶轨迹会随着距离的增加而出现精度明显下降的问题，同时由于本车底盘信息的获取都是基于传感器测量得到，而传感器本身存在测量误差，从而导致计算的结果有误差，继而导致预测的行驶轨迹(特别是近距离处)会左右摇摆，出现预测的行驶轨迹不稳的情况。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种行车轨迹预测方法、轨迹预测装置、电子设备以及计算机可读存储介质，通过确定车辆在行驶过程中的车道线参考线、根据车辆的状态信息得到车辆行车轨迹的初始预测轨迹，并且计算权重参数，根据该权重参数，将车道线参考线与初始预测轨迹加权融合，得到车辆行车轨迹的最终预测轨迹，利用车道线参考线与初始预测轨迹加权融合得到车辆行车轨迹的最终预测轨迹，以综合车道线参考线与初始预测轨迹的优势，从而提高车辆行车轨迹的最终预测轨迹的准确性。

根据本公开的一个方面，提供了一种行车轨迹预测方法，包括：确定车辆在行驶过程中的车道线参考线；根据所述车辆的状态信息，得到所述车辆行车轨迹的初始预测轨迹；基于所述车道线参考线上的轨迹点和所述初始预测轨迹上的轨迹点与所述车辆的当前位置的距离，计算所述车道线参考线上的轨迹点和所述初始预测轨迹上的轨迹点的权重参数；以及基于所述权重参数，将所述车道线参考线与所述初始预测轨迹加权融合，得到所述车辆行车轨迹的最终预测轨迹。

根据本公开的另一个方面，提供了一种行车轨迹预测装置，包括：确定模块，用于确定车辆在行驶过程中的车道线参考线；获取模块，用于根据所述车辆的状态信息，得到所述车辆行车轨迹的初始预测轨迹；计算模块，用于基于所述车道线参考线上的轨迹点和所述初始预测轨迹上的轨迹点与所述车辆的当前位置的距离，计算所述车道线参考线上的轨迹点和所述初始预测轨迹上的轨迹点的权重参数；以及融合模块，用于基于所述权重参数，将所述车道线参考线与所述初始预测轨迹加权融合，得到所述车辆行车轨迹的最终预测轨迹。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的轨迹预测方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的轨迹预测方法。

本公开的实施例提供了一种行车轨迹预测方法、轨迹预测装置、电子设备以及计算机可读存储介质，通过确定车辆在行驶过程中的车道线参考线、根据车辆的状态信息得到车辆行车轨迹的初始预测轨迹，并且计算权重参数，根据该权重参数，将车道线参考线与初始预测轨迹加权融合，得到车辆行车轨迹的最终预测轨迹，利用车道线参考线与初始预测轨迹加权融合得到车辆行车轨迹的最终预测轨迹，以综合车道线参考线与初始预测轨迹的优势，从而提高车辆行车轨迹的最终预测轨迹的准确性。

附图说明